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龙图腾网获悉四川川矿索道工程有限责任公司申请的专利一种索道脱挂抱索器自适应PID控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121142958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511679873.4，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种索道脱挂抱索器自适应PID控制方法及系统是由秦永军;蒲小洪;李晓明;唐新兵设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种索道脱挂抱索器自适应PID控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及索道设备技术领域，提出了一种索道脱挂抱索器自适应PID控制方法及系统，包括：采集索道缆车运行过程中的钢丝绳振动信号；分解得到若干分量信号，将各分量信号划分为若干分段信号及若干时段信号；得到相同分量信号相邻分段信号的时段信号之间的相对偏差；筛选得到各分量信号的若干稳定时段信号；得到运行周期的振动固有信息，进而获取各运行周期的振动随机信息；依据各运行周期的振动固有信息与原振动信号的相关关系，调整LSTM模型的损失函数并进行训练，实时预测载荷值并进行PID前馈控制。本发明旨在解决冲击载荷导致误差信号突变滞后而影响PID前馈控制准确性的问题。

本发明授权一种索道脱挂抱索器自适应PID控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种索道脱挂抱索器自适应PID控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 采集索道缆车运行过程中的钢丝绳振动信号，并记录若干次缆车一个运行周期的周期时长，以及各运行周期中缆车相邻站台之间的运行时长； 对振动信号通过EMD分解得到若干分量信号，并依据周期时长及运行时长将各分量信号划分为若干分段信号及若干时段信号；基于各分量信号各分段信号中极值点分布，获取各时段信号的关键点曲线，进而分析相邻分段信号相同次序的时段信号之间关键点曲线的匹配结果，得到相同分量信号相邻分段信号的时段信号之间的相对偏差； 基于相同分量信号不同分段信号的时段信号之间的相对偏差，筛选得到各分量信号的若干稳定时段信号；基于稳定时段信号在各分量信号的分布表现构建权重，对各分段信号中各稳定时段信号的时间区间对应的原振动信号进行加权融合，得到运行周期的振动固有信息，进而获取各运行周期的振动随机信息； 依据各运行周期的振动固有信息与原振动信号的相关关系，调整LSTM模型的损失函数并进行训练，实时预测载荷值并进行PID前馈控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川川矿索道工程有限责任公司，其通讯地址为：621700 四川省绵阳市江油市三合镇建设北街100号106幢1楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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