买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉四川徕伯益自动化技术有限公司申请的专利用于机器人实时运动学正逆解计算的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511696025.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于机器人实时运动学正逆解计算的系统和方法是由赵波;张冠斌;江涛;梁冬设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人实时运动学正逆解计算的系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机器人实时运动学正逆解计算的系统和方法，涉及机器人控制技术领域，系统包括：包含数据接口模块、正解计算模块、逆解查表模块和误差补偿模块。数据接口模块接收主控单元发送的目标位姿或每个关节的预设角度。正解计算模块通过硬件并行计算将每个关节的预设角度转换为末端执行器位姿。逆解查表模块通过查表法将目标位姿转换为每个关节的初始角度。误差补偿模块对该每个关节的初始角度进行误差补偿与奇异点检测，得到每个关节的目标角度。数据接口模块将计算结果反馈至主控单元，以控制机器人运动。本发明通过硬件并行计算与查表法结合，提升了计算速度与实时性，以更低成本与功耗实现了高精度控制。

本发明授权用于机器人实时运动学正逆解计算的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人实时运动学正逆解计算的系统，其特征在于，包括数据接口模块、正解计算模块、逆解查表模块和误差补偿模块； 所述数据接口模块用于：接收机器人的主控单元发送的目标位姿或每个关节的预设角度； 所述正解计算模块用于：当接收到每个关节的预设角度时，根据所述每个关节的预设角度，并通过硬件并行计算得到机器人的末端执行器位姿； 所述逆解查表模块用于：当接收到目标位姿时，通过查表法，获取目标位姿对应的每个关节的初始角度； 所述误差补偿模块用于：对所述每个关节的初始角度进行误差补偿和奇异点检测，得到每个关节的目标角度； 所述数据接口模块还用于：将所述末端执行器位姿或所述每个关节的目标角度发送至所述主控单元，以使所述主控单元根据所述末端执行器位姿或每个关节的目标角度对所述机器人进行控制； 所述逆解查表模块具体用于： 根据接收到的所述目标位姿，查询预先存储的位姿与关节角度之间的对应关系表； 若在所述对应关系表中查找到与所述目标位姿相同的位姿，则直接将该相同的位姿所对应的每个关节的角度作为初始角度； 若在所述对应关系表中未查找到与所述目标位姿相同的位姿，则确定与所述目标位姿最接近的至少两个参考位姿及每个参考位姿对应的每个关节的参考角度，并对至少两个参考位姿对应的每个关节的参考角度进行插值运算，计算出每个关节的初始角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川徕伯益自动化技术有限公司，其通讯地址为：611700 四川省成都市高新区西区大道1599号附8号3栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。