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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种车辆轨迹跟随的协同控制方法、装置、车辆及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157904B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511716280.0，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权一种车辆轨迹跟随的协同控制方法、装置、车辆及介质是由周强;庞雨;张猛;杨琴;司彦涛设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆轨迹跟随的协同控制方法、装置、车辆及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆智能控制技术领域，公开了一种车辆轨迹跟随的协同控制方法、装置、车辆及介质，应用于装有分布式电驱系统的车辆；方法包括：获取车辆的运行状态信息与周围环境信息，并基于其计算当前横向偏移量与当前航向角偏差；利用第一控制器根据当前航向角偏差计算第一横摆力矩；基于运行状态信息和当前横向偏移量确定目标横摆角速度，并利用第二控制器根据目标横摆角速度与运行状态信息计算第二横摆力矩；基于第一横摆力矩和第二横摆力矩确定总横摆力矩；根据总横摆力矩、当前航向角偏差与运行状态信息确定各个车轮的驱动扭矩，并控制各个车轮执行相应的驱动扭矩，以实现在极端工况下车辆发生偏移，控制车身回正的同时使车辆回归原行驶轨迹。

本发明授权一种车辆轨迹跟随的协同控制方法、装置、车辆及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹跟随的协同控制方法，应用于装有分布式电驱系统的车辆；其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的运行状态信息与周围环境信息； 基于所述运行状态信息和所述周围环境信息计算当前横向偏移量与当前航向角偏差，所述当前横向偏移量表示车辆前轴中心到车道中心线的垂直距离； 利用第一控制器根据所述当前航向角偏差，计算第一横摆力矩； 基于所述运行状态信息和所述当前横向偏移量确定目标横摆角速度，并利用第二控制器根据所述目标横摆角速度与所述运行状态信息，计算第二横摆力矩； 基于所述第一横摆力矩和所述第二横摆力矩，确定总横摆力矩； 根据所述总横摆力矩、所述当前航向角偏差与所述运行状态信息确定各个车轮的驱动扭矩，并控制各个车轮执行相应的驱动扭矩，以实现车辆轨迹跟随； 其中，所述运行状态信息至少包括当前车速；所述根据所述总横摆力矩、所述当前航向角偏差与所述运行状态信息确定各个车轮的驱动扭矩，包括： 从第三预设表格中根据当前车速与所述当前航向角偏差查表，得到目标分配系数；所述第三预设表格用于存储不同的车速和航向角偏差与分配系数的映射关系； 根据所述总横摆力矩与所述目标分配系数确定各个车轮的驱动扭矩。

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