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龙图腾网获悉北京中凯联机械有限公司申请的专利一种基于物联网的吊钩远程智能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121180862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511684383.3，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种基于物联网的吊钩远程智能控制方法是由张雷;张凯奇设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于物联网的吊钩远程智能控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于物联网的吊钩远程智能控制方法，涉及远程智能控制技术领域，本发明通过分布式吊钩协同控制机制，显著提升本方法应用在摘钩吊具，多台摘钩吊具自主配合应用在塔吊，轮胎吊，门机的作业的自主化水平；在效率维度，动态优先级仲裁和局部路径规划消除了传统中心化调度导致的操作延迟，使多吊钩在交叉作业中无缝协同，减少任务中断；同时，突发障碍的实时熔断响应避免人工干预的滞后性，维持作业连续性；安全层面，运动包络预测结合风速补偿，增强路径对动态干扰的鲁棒性，在强风或吊钩突变动向场景下仍保持毫米级避障精度，大幅降低碰撞风险。

本发明授权一种基于物联网的吊钩远程智能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于物联网的吊钩远程智能控制方法，其特征在于，包括，步骤S1，各吊钩控制器通过5G通信广播下一动作周期的目标空间坐标； 步骤S2，根据动态优先级规则竞争路径通行权，所述规则基于实时负载重量、运动速度及任务紧急度生成权重值； 所述动态优先级规则中： 任务紧急度根据吊装货物类型自动分级，危险品运输任务权重提升至基准值的3倍； 运动速度高于阈值时，权重按线性比例衰减以避免高速冲突； 步骤S3，未获通行权的吊钩控制器自主生成平滑避障曲线路径； 所述生成平滑避障曲线路径包括： 基于其他吊钩广播坐标预测其运动包络区域，所述区域为以目标点为锥顶的扇形空间； 在包络区域外侧生成至少含两个拐点的连续可导路径，路径曲率半径大于吊钩最小转弯半径； 步骤S3中，未获通行权的吊钩控制器生成平滑避障曲线路径，包括两个子步骤：预测其他吊钩的运动包络区域，以及基于该区域生成连续可导的避障路径； 所述预测其他吊钩的运动包络区域的步骤包括： 基于其他吊钩广播的目标空间坐标和当前运动状态，计算其运动包络区域为以目标点为锥顶的扇形空间；具体逻辑为：输入其他吊钩的广播坐标和速度数据，采用扇形模型公式计算包络区域参数，输出用于避障的区域边界，公式为： ，其中，表示其他吊钩的当前速度向量，单位为米秒，表示速度向量的模，单位为米秒，表示扇形中心线方向向量，无量纲； 计算扇形半角宽度： ，其中，表示吊钩最大加速度，单位为米秒²，表示预测时间，单位为秒，表示反正弦函数，表示安全系数，无量纲，表示扇形半角宽度，单位为弧度； 所述生成平滑避障曲线路径的步骤包括： 在运动包络区域外侧，使用三次贝塞尔曲线生成连续可导路径； 逻辑闭环为：输入当前吊钩位置、速度及障碍物数据，计算控制点位置，生成曲线方程，并验证曲率约束； 计算贝塞尔曲线的控制点： ，其中，表示当前吊钩的起始位置坐标，单位为米，表示当前吊钩到最近障碍物的距离，单位为米，表示从起点指向障碍物的单位法向量，无量纲，表示当前吊钩的速度向量，单位为米秒，表示速度补偿系数，单位为秒； 同时计算第二控制点： ，其中，表示调整后的终点坐标，单位为米，通过将原目标点向外偏移最小安全距离得到； 速度补偿系数，其中，表示当前吊钩速度向量的模，单位为米秒； 生成贝塞尔曲线路径方程： ，其中，表示曲线路径上点的坐标，单位为米，表示参数化变量，无量纲，范围0到1； 验证路径曲率半径约束： ，其中，表示路径曲率半径，单位为米，表示曲线一阶导数，单位为米秒，表示曲线二阶导数，单位为米秒²，表示向量叉乘，表示向量模，计算，并验证，使路径满足曲率约束，其中表示吊钩最小转弯半径，单位为米，为固有参数； 步骤S4，所有吊钩同步执行动作指令。

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