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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种人工表面等离激元结构传感器、多模态感知夹爪及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121185342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511715470.0，技术领域涉及：G01D5/56；该发明授权一种人工表面等离激元结构传感器、多模态感知夹爪及其应用是由李永泽;刘泓江;张书浩;陈涛;朱铭鲁;李轩设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人工表面等离激元结构传感器、多模态感知夹爪及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人工表面等离激元结构传感器、多模态感知夹爪及其应用，涉及智能实验室自动化技术领域，传感器包括人工表面等离激元基板，人工表面等离激元基板包括周期性槽单元以及由近及远依次设于周期性槽单元两端的渐变过渡段和共面波导传输端，共面波导传输端均与同轴电缆连接，两侧同轴电缆分别与外部SDR设备的信号输入端、信号输出端连接，通过SDR设备向传感器输入激励信号并采集其响应信号。本发明兼具抓取力控制与物质识别功能，可在完全无人介入的情况下安全完成危险液体离心管的抓取与识别，极大减少人工接触有害物的需求，提升智能实验室在危险操作中的安全性和自动化水平。

本发明授权一种人工表面等离激元结构传感器、多模态感知夹爪及其应用在权利要求书中公布了：1.一种多模态感知夹爪的应用，其特征在于，包括用于离心管的抓取力控制和离心管内部试剂成分识别； 所述离心管的抓取力控制的过程包括： 由外部软件定义无线电设备向人工表面等离激元结构传感器输入激励信号并采集其响应信号； 驱动多模态感知夹爪对离心管进行抓取，当离心管与弹性硅胶转换器接触时，通过弹性硅胶转换器的弹性形变改变人工表面等离激元结构传感器表面的介电环境，使得响应信号产生相位差变化； 根据相位差‑压力关系曲线，通过相位差变化得到离心管与多模态感知夹爪之间的压力值； 利用离心管与多模态感知夹爪之间的压力值对多模态感知夹爪的抓取力进行控制； 其中，所述相位差‑压力关系曲线的获取方法包括： 向多模态感知夹爪的弹性硅胶转换器上施加已知压力； 由外部软件定义无线电设备向人工表面等离激元结构传感器输入激励信号并采集其响应信号，并从响应信号中得到对应相位差变化； 综合多组压力‑相位差数据拟合得到相位差‑压力关系曲线； 其中，所述人工表面等离激元结构传感器包括人工表面等离激元基板，所述人工表面等离激元基板包括周期性槽单元以及由近及远依次设于所述周期性槽单元两端的渐变过渡段和共面波导传输端，所述共面波导传输端均与同轴电缆连接，两侧所述同轴电缆分别与外部软件定义无线电设备的信号输入端、信号输出端连接，通过外部软件定义无线电设备向人工表面等离激元结构传感器输入激励信号并采集其响应信号； 所述多模态感知夹爪包括电动夹爪和相对设于电动夹爪的输出端的两个夹爪，所述夹爪分别为传感夹爪和定位夹爪，所述传感夹爪的抓握接触面处通过嵌埋方式集成有所述人工表面等离激元结构传感器，所述人工表面等离激元结构传感器表面贴设有弹性硅胶转换器。

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