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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利用于身体上升场景的欠驱动助行外骨骼机器人控制方法、系统及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121199957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511758665.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权用于身体上升场景的欠驱动助行外骨骼机器人控制方法、系统及终端是由冷雨泉;冼昊岚;张原文;张国通;张丽婧;陈丛鑫设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于身体上升场景的欠驱动助行外骨骼机器人控制方法、系统及终端在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了用于身体上升场景的欠驱动助行外骨骼机器人控制方法、系统及终端，所述方法包括：构建欠驱动助行外骨骼机器人，对欠驱动助行外骨骼机器人进行简化，得到四杆系统，通过惯性测量单元和逆运动学技术获取四杆系统中的躯干髋关节角度、膝关节角度和踝关节角度，通过牛顿欧拉法对下肢各个关节的力矩进行迭代求解，得到膝关节力矩和髋关节力矩，根据膝关节力矩和髋关节力矩计算出所需的电机力矩，对电机力矩进行足底接触检测，得到命令力矩；根据电机的电流系数，将命令力矩转化为命令电流，将命令电流输入到电机的控制器中以控制欠驱动助行外骨骼机器人。本发明使得多关节外骨骼的辅助能够更加鲁棒且稳定。

本发明授权用于身体上升场景的欠驱动助行外骨骼机器人控制方法、系统及终端在权利要求书中公布了：1.一种用于身体上升场景的欠驱动助行外骨骼机器人控制方法，其特征在于，所述的用于身体上升场景的欠驱动助行外骨骼机器人控制方法包括： 构建欠驱动助行外骨骼机器人，根据老年人辅助需求确定辅助策略，并根据所述辅助策略对所述欠驱动助行外骨骼机器人进行简化，得到四杆系统； 当老年人处于身体上升场景时，通过惯性测量单元和逆运动学技术获取所述四杆系统中的躯干髋关节角度、膝关节角度和踝关节角度； 根据所述躯干髋关节角度、所述膝关节角度和所述踝关节角度，通过牛顿欧拉法对下肢各个关节的力矩进行迭代求解，得到膝关节力矩和髋关节力矩； 根据所述膝关节力矩和所述髋关节力矩计算出所述欠驱动助行外骨骼机器人所需的电机力矩，引入有限状态机对所述电机力矩进行足底接触检测，得到输入到电机的命令力矩； 根据所述电机的电流系数，将所述命令力矩转化为命令电流，将所述命令电流输入到所述电机的控制器中以控制所述欠驱动助行外骨骼机器人； 所述构建欠驱动助行外骨骼机器人，根据老年人辅助需求确定辅助策略，并根据所述辅助策略对所述欠驱动助行外骨骼机器人进行简化，得到四杆系统，具体包括： 基于肌肉骨骼及人工肌肉系统构建欠驱动助行外骨骼机器人，根据老年人的辅助需求确定辅助策略； 其中，所述辅助策略为：在支撑相早期产生离心收缩辅助效果，在支撑相后期产生向心收缩辅助效果，在摆动相期，不对下肢的摆动造成影响； 根据所述辅助策略，将所述欠驱动助行外骨骼机器人简化为四杆系统，所述四杆系统包括：躯干连杆、大腿连杆、小腿连杆、脚连杆、惯性测量单元和压力鞋垫； 所述根据所述躯干髋关节角度、所述膝关节角度和所述踝关节角度，通过牛顿欧拉法对下肢各个关节的力矩进行迭代求解，得到膝关节力矩和髋关节力矩，具体包括： 通过压力鞋垫测量得到三维空间中的地面反力矢量，通过牛顿欧拉法求得踝关节力矩： ； 其中，表示踝关节力矩，表示足底压力中心相对于踝关节的位置矢量，表示三维空间中的地面反力矢量； 根据所述踝关节力矩、所述踝关节角度和所述膝关节角度，通过牛顿欧拉法得到三维问题下的膝关节力矩，设小腿为刚体，小腿连杆的中点为第一质心位置，基于所述第一质心位置对三维问题下的膝关节力矩进行简化，得到二维问题下的膝关节力矩； 根据所述膝关节力矩、所述躯干髋关节角度和所述膝关节角度，通过牛顿欧拉法得到三维问题下的髋关节力矩，设大腿为刚体，大腿连杆的中点为第二质心位置，基于所述第二质心位置对三维问题下的髋关节力矩进行简化，得到二维问题下的髋关节力矩。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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