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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种水下机器人的精准对接机构及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121201278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511783420.6，技术领域涉及：B63B21/00；该发明授权一种水下机器人的精准对接机构及控制方法是由郭磊;刘远洋;李明涛;王秀海;杨秀卿;费梓航;孙治雷;尉建功;薛钢;刘延俊设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人的精准对接机构及控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于水下机器人领域，涉及一种水下机器人的精准对接机构及控制方法，机构包括接收装置和对接装置，接收装置包括承压舱和依次设置于承压舱的控制及供电模块、锁紧电磁铁、图像采集装置、旋转定位装置和对中装置，图像采集装置用于收集对接头的实时位置并反馈给控制及供电模块，控制及供电模块控制旋转定位装置以调整与对接头之间的角度、控制对中装置以使对接头与旋转定位装置保持同轴、控制锁紧电磁铁通电实现对接头和旋转定位装置之间的锁紧固定，这样通过图像识别与对中装置的弹簧磁铁联合系统实现精准微调，提高速度和精度，动态纠正，实现深海光线环境较差环境的高精度对接的闭环控制，对多水下机器人编队协同作业具有非常积极的意义。

本发明授权一种水下机器人的精准对接机构及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人的精准对接机构，包括安装在水下机器人A上的接收装置100和安装于水下机器人B上的对接装置200，其特征在于，所述对接装置200包括对接头210和安装在所述对接头210上的对接固定基座220，所述对接固定基座220用于连接水下机器人A；所述接收装置100包括接收固定基座110和承压舱120，所述接收固定基座110用于连接水下机器人B，所述接收装置100上还包括依次设置于所述承压舱120的控制及供电模块130、锁紧电磁铁140、图像采集装置150、旋转定位装置160和对中装置170，所述旋转定位装置160和对中装置170内均开设有用于所述对接头210插入的通道，所述图像采集装置150用于收集对接头210的实时位置并反馈给控制及供电模块130，控制及供电模块130控制旋转定位装置160以调整与对接头210之间的旋转角度，控制及供电模块130控制所述对中装置170以用于使对接头210与旋转定位装置160保持同轴，并且控制及供电模块130控制所述锁紧电磁铁140通电吸附对接头210实现对接头210和旋转定位装置160之间的锁紧固定； 所述旋转定位装置160包括滑环电机161和连接帽162； 所述对中装置170包括对接槽件171、拉簧172、修正电磁铁173、导向连接杆174和永磁铁175，所述对接槽件171与所述滑环电机161的定子连接，所述对接槽件171远离滑环电机161端沿周向均布设置若干个支架1711，每个支架1711上安装一个修正电磁铁173，所述导向连接杆174包括与支架1711数量相同的分支杆1741，所述分支杆1741靠近支架1711的端部内嵌所述永磁铁175，所述分支杆1741和相对应的支架1711之间通过所述拉簧172相连；对中装置170内开设有用于所述对接头210插入的通道，通道位于所述导向连接杆174的中心。

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