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龙图腾网获悉杭州玖迈网络科技有限公司申请的专利基于视频数据的物理对象三维定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121236170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511794306.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于视频数据的物理对象三维定位方法及系统是由蒋才达;张振峰;吴江宏;钟毅;章悦;赵宇;朱旭东设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视频数据的物理对象三维定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于视频数据的物理对象三维定位方法及系统，涉及三维定位技术领域。用于解决视频场景中物体空间定位精度低、位姿估计不稳定及时序连续性差的问题。首先，对输入视频流进行解析，生成物体分割掩码并提取特征点，通过帧间匹配计算相机运动参数，重建场景稀疏三维点云；根据分割掩码和点云生成候选三维包围盒，结合几何匹配度与特征相似度评估选取最优包围盒，获得物体初步三维定位结果；再将定位结果与历史帧运动数据融合，构建时空约束优化模型，求解物体六自由度位姿；最后，基于位姿建立神经辐射场表示，通过可微渲染与反向传播联合优化位姿与神经参数，实现物体三维位置的持续精确更新，提升动态场景下的定位稳定性与鲁棒性。

本发明授权基于视频数据的物理对象三维定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于视频数据的物理对象三维定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.从输入视频流中提取连续帧图像，通过分割网络生成每个物体的分割掩码，对连续帧图像提取特征点并建立帧间特征点匹配关系，根据匹配关系计算相机运动参数并构建场景的稀疏三维点云； S2.根据分割掩码和稀疏点云，为每个物体生成多个候选三维包围盒，将各三维包围盒投影至二维图像平面，分别计算投影轮廓与分割掩码的几何匹配度和投影区域内图像特征与物体模板特征的相似度并进行综合评估，选择最优三维包围盒作为物体初步三维定位结果； S3.将物体初步三维定位结果与历史帧的运动数据进行融合，建立物体在连续帧间的运动轨迹模型，同时构建基于物体间相对位置和接触关系的空间约束网络，通过最小化运动轨迹的平滑性约束和空间关系的一致性约束，求解得到物体六自由度位姿； S4.根据物体六自由度位姿，为每个物体建立神经辐射场表示，通过可微分渲染从当前视角合成物体图像和分割掩码，计算合成结果与实际观测数据的光度损失和几何损失，通过反向传播联合优化神经表示参数和物体位姿参数，并将优化后的物体位姿参数反馈至运动轨迹模型，用于后续帧的状态更新。

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