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龙图腾网获悉法奥意威(苏州)机器人系统有限公司申请的专利一种人工焊缝识别方法及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121259366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511812939.2，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权一种人工焊缝识别方法及计算机设备是由宋昱设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人工焊缝识别方法及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种人工焊缝识别方法及计算机设备，涉及焊接控制技术领域。本申请在确定出待检测工件的原始平面集的基础上，遍历原始平面集包括的各个原始平面，并查找原始平面集中与遍历到的原始平面构成凹性二面角的目标平面，而后将查找到的目标平面与遍历到的原始平面之间的理论交线段划分为连续分布的多个局部线段，并根据该目标平面与该原始平面各自在不同局部线段上的最小点云投影距离，对多个局部线段进行线段分布聚类，以便根据该目标平面与该原始平面各自在多个局部线段处的线段聚类结果进行人工焊缝分布检测，确定该目标平面与该原始平面之间是否存在人工焊缝，从而针对待检测工件上实质存在的所有人工焊缝进行精准定位识别。

本发明授权一种人工焊缝识别方法及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种人工焊缝识别方法，其特征在于，所述识别方法包括： 对待检测工件的表面点云数据进行平面检测，得到所述待检测工件的原始平面集； 遍历所述原始平面集包括的各个原始平面，查找所述原始平面集中与遍历到的原始平面构成凹性二面角的目标平面； 针对查找到的每个目标平面，将该目标平面与遍历到的原始平面之间的理论交线段划分为连续分布的多个局部线段，并根据该目标平面与该原始平面各自在不同局部线段上的最小点云投影距离，对所述多个局部线段进行线段分布聚类，得到该目标平面与该原始平面各自在所述多个局部线段处的线段聚类结果； 根据该目标平面与该原始平面各自的线段聚类结果进行人工焊缝分布检测，以确定该目标平面与该原始平面之间是否存在人工焊缝；其中，所述根据该目标平面与该原始平面各自的线段聚类结果进行人工焊缝分布检测，以确定该目标平面与该原始平面之间是否存在人工焊缝的步骤，包括：检测该目标平面与该原始平面各自的线段聚类结果中是否存在对应平均投影距离大于第二预设距离阈值的目标聚类簇，并在检测到该目标平面和或该原始平面各自的线段聚类结果中不存在至少一个目标聚类簇的情况下，判定该目标平面与该原始平面之间不存在人工焊缝； 其中，针对遍历到的原始平面与任意一个目标平面中的每个待聚类平面，根据该待聚类平面在涉及到的多个局部线段处分别对应的最小点云投影距离，对所述多个局部线段进行线段分布聚类，得到该待聚类平面在所述多个局部线段处的线段聚类结果的步骤，包括： 对该待聚类平面在任意一个局部线段处小于第一预设距离阈值的最小点云投影距离进行置零处理，其中所述第一预设距离阈值为接近0的正数； 按照所述多个局部线段之间的相对排列关系，对所述多个局部线段进行目标线段组提取；其中，提取出的任意一个目标线段组中的所有局部线段各自的最小点云投影距离均大于0，同一目标线段组中的所有局部线段按照所述相对排列关系依次排列； 针对提取出的每个目标线段组，根据该目标线段组包括的所有局部线段各自的最小点云投影距离进行线段聚类，得到与该目标线段组匹配的至少一个原始聚类簇；其中归属于同一原始聚类簇的所有局部线段按照所述相对排列关系依次排列，并且同一原始聚类簇中相邻两个局部线段各自的最小点云投影距离之间的距离差绝对值小于或等于预设距离差阈值； 将对应线段数目大于预设线段条数阈值且平均投影距离大于第二预设距离阈值的原始聚类簇，作为该待聚类平面的线段聚类结果中的一个目标聚类簇；其中，所述第二预设距离阈值大于所述第一预设距离阈值。

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