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龙图腾网获悉大连美恒电气有限公司申请的专利一种无人化废钢库中货车及大块料位姿的多模态识别系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121269532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511834819.2，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种无人化废钢库中货车及大块料位姿的多模态识别系统是由滕波;张春萌;曲学良;曲健虹设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人化废钢库中货车及大块料位姿的多模态识别系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人化废钢库中货车及大块料位姿的多模态识别系统，涉及工业自动化技术领域，包括：空间标定单元、数据采集单元、图像与点云融合数据处理单元和决策控制单元；空间标定单元用于标定各传感器与天车的相对位姿；数据采集单元用于获取车厢图像、整车三维点云和料区点云；图像与点云融合数据处理单元用于识别车厢，结合位姿从整车点云中分离并过滤出大块料点云，计算最上层大块料长度并确定天车电磁吊的吸料次数与吸料点坐标；根据料区点云检测平整度并选定落料库位；决策控制单元用于根据吸料点与落料库位控制天车完成自动抓取与放置作业；本发明能够在恶劣工厂环境下，配合智能化起重机实现无人维护少人维护的智能化作业控制。

本发明授权一种无人化废钢库中货车及大块料位姿的多模态识别系统在权利要求书中公布了：1.一种无人化废钢库中货车及大块料位姿的多模态识别系统，其特征在于，包括：空间标定单元、数据采集单元、图像与点云融合数据处理单元和决策控制单元； 所述空间标定单元用于标定云台雷达与RGB相机的位姿、标定云台雷达、激光雷达与天车的位姿，以得到云台雷达与RGB相机间的位置转换公式，云台雷达与天车间的位置转换公式和激光雷达与天车间的位置转换公式； 所述数据采集单元用于通过RGB相机采集车厢图像，通过云台雷达采集整车三维点云，通过激光雷达扫描料区得到料区点云，并将车厢图像、整车三维点云和料区点云传输至数据处理单元进行数据处理；所述车厢图像包含车厢外壳与车厢内的大块料； 所述图像与点云融合数据处理单元用于使用Yolo目标检测算法检测车厢图像中的车厢，结合云台雷达与RGB相机间的位置转换公式，分离出整车三维点云中的车厢点云，并过滤车厢点云中的车厢挡板以保留车厢内大块料的点云，计算车厢内最上层大块料的长度，结合云台雷达与天车间的位置转换公式和天车电磁吊的长度确定天车电磁吊的吸料次数及吸料点的坐标；根据料区点云对大块料区各库位进行平整度检测，并根据激光雷达与天车间的位置转换公式确定大块料放置的库位； 所述决策控制单元用于将吸料点坐标和大块料放置的库位发送至PLC控制系统，控制天车的电磁吊移动至对应的位置，驱动电磁吊的吊钩进行大块料的抓取和移动。

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