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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种始发井内顶管位姿处理方法及位姿纠偏装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121296134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511795024.5，技术领域涉及：E21D9/093；该发明授权一种始发井内顶管位姿处理方法及位姿纠偏装置是由王雷;苏栋;陈湘生;贾连辉;张卫东;赵宇;周文朋;范磊;冯猛;谌文涛;刘顿;穆文博设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种始发井内顶管位姿处理方法及位姿纠偏装置在说明书摘要公布了：本申请涉及隧道数据处理技术领域，公开了一种始发井内顶管位姿处理方法及位姿纠偏装置，所述始发井内顶管位姿处理方法包括：在井内安装位姿纠偏装置和顶管机头后，获取洞门的测量信息，并在所述顶管机头顶进洞门过程中根据所述测量信息确定所述顶管机头的第一位置信息；根据所述测量信息和所述第一位置信息，得到所述顶管机头与所述洞门的第一关系信息，并将所述第一关系信息向用户进行展示；根据所述第一关系信息，生成所述位姿纠偏装置的第一纠偏指令；控制位姿纠偏装置按第一纠偏指令对顶管机头进行纠偏，以使顶管机头位于洞门中心。本申请能够实现矩形顶管施工始发井内机头管节位姿的实时监测与纠偏，保证顶进效果。

本发明授权一种始发井内顶管位姿处理方法及位姿纠偏装置在权利要求书中公布了：1.一种始发井内顶管位姿处理方法，其特征在于，所述始发井内顶管位姿处理方法包括： 在井内安装位姿纠偏装置和顶管机头后，获取洞门的测量信息，并在所述顶管机头顶进洞门过程中根据所述测量信息确定所述顶管机头的第一位置信息； 根据所述测量信息和所述第一位置信息，得到所述顶管机头与所述洞门的第一关系信息，并将所述第一关系信息向用户进行展示； 根据所述第一关系信息，生成所述位姿纠偏装置的第一纠偏指令； 控制所述位姿纠偏装置按所述第一纠偏指令对所述顶管机头进行纠偏，以使所述顶管机头位于洞门中心； 所述在所述顶管机头顶进洞门过程中获取所述顶管机头的第一位置信息，之后还包括： 在顶管机头上拼接好顶管管节后，在所述顶管机头顶进洞门过程中根据所述测量信息确定所述顶管管节的第二位置信息； 根据所述测量信息和所述第二位置信息，得到所述顶管管节与所述洞门的第二关系信息，并将所述第二关系信息向用户进行展示； 根据所述第二关系信息，生成所述位姿纠偏装置的第二纠偏指令； 控制所述位姿纠偏装置按所述第二纠偏指令对所述顶管管节进行纠偏，以使所述顶管管节位于洞门中心； 所述测量信息包括洞门空间坐标； 所述获取洞门的测量信息，具体包括： 根据所述洞门空间坐标构建空间坐标系； 获取所述洞门的洞门测量数据，并根据所述洞门测量数据确定在所述空间坐标系下的洞门空间坐标； 所述第一位置信息包括第一空间位置坐标； 所述根据所述测量信息确定所述顶管机头的第一位置信息，具体包括： 获取所述位姿纠偏装置的第一伸缩量、所述顶管机头的第一尺寸参数、所述顶管机头与水平传感器的第一水平距离、所述顶管机头与垂直传感器的第一垂直距离； 根据所述洞门空间坐标、所述第一伸缩量、所述第一尺寸参数、所述第一水平距离和所述第一垂直距离，得到所述顶管机头在所述空间坐标系下的第一空间位置坐标； 所述第一关系信息包括第一相对位置关系图和第一偏移数据； 所述根据所述测量信息和所述第一位置信息，得到所述顶管机头与所述洞门的第一关系信息，具体包括： 根据所述洞门空间坐标和所述第一空间位置坐标，计算所述顶管机头与所述洞门的第一偏移数据； 根据所述洞门空间坐标、所述第一空间位置坐标和所述第一偏移数据生成所述顶管机头与所述洞门的第一相对位置关系图。

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