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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种无人艇路径规划方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121323656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511885216.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人艇路径规划方法、装置及设备是由石琦琦;李佳文;钟凯贤;王树灿;张浩;朱智轩;黄乔裕;刘庭俊;李俊逸设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇路径规划方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及无人艇技术领域，公开了一种无人艇路径规划方法、装置及设备，方法包括生成先验参考路径；获取当前位置坐标和当前船头朝向角，计算航向偏差奖励值；计算无人艇当前位置到先验参考路径之间的最小距离；根据起点与终点之间的总距离设定分层区域阈值，判断最小距离落入分层区域阈值的具体区间，根据所处区间选取对应的梯度奖励系数来计算层级引导奖励值；计算当前时刻的总奖励值；利用总奖励值更新预设的强化学习模型的动作策略，并根据更新后的动作策略输出无人艇的舵角控制指令。本发明能够有效解决现有技术在复杂环境下搜索收敛慢及路径规划质量差的问题，显著提高了无人艇路径规划技术的效率和可行性。

本发明授权一种无人艇路径规划方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人艇路径规划方法，其特征在于，包括： S1：生成连接起点与终点的静态无碰撞路径作为指导无人艇航行的先验参考路径； S2：获取无人艇的当前位置坐标和当前船头朝向角； S3：根据所述当前位置坐标和所述当前船头朝向角，计算航向偏差奖励值： 式中，为当前船头朝向角，为目标航向角，k为敏感度系数； S4：计算无人艇当前位置到所述先验参考路径之间的最小距离； S5：根据起点与终点之间的总距离设定分层区域阈值，判断所述最小距离落入所述分层区域阈值的具体区间，根据所处区间选取对应的梯度奖励系数来计算层级引导奖励值，包括： 根据下式，计算无人艇起点位置坐标与终点位置坐标之间的欧氏距离： 式中，和分别为无人艇起点位置的横坐标和纵坐标，和为分别为无人艇终点位置的横坐标和纵坐标； 基于所述欧氏距离确定分层区域阈值H，并将由所述分层区域阈值H确定的范围划分为若干个具有不同距离梯度的区间； 将无人艇当前位置到先验参考路径的最小距离与所述不同距离梯度的区间进行比对，确定所述最小距离所处的具体区间； 根据下式，计算层级引导奖励值： 式中，为预设的常数，为梯度奖励系数； S6：基于所述航向偏差奖励值和所述层级引导奖励值，计算当前时刻的总奖励值； S7：利用所述总奖励值更新预设的强化学习模型的动作策略，并根据更新后的动作策略输出无人艇的舵角控制指令； S8：根据所述舵角控制指令，控制无人艇航行至下一时刻状态； S9：循环执行S2~S8直至无人艇到达终点。

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