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龙图腾网获悉英特尔公司申请的专利为图像处理进行点云配准的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111819601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201880083600.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权为图像处理进行点云配准的方法和系统是由张益民;任海兵;胡炜;郭萍设计研发完成，并于2018-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本为图像处理进行点云配准的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了点云配准的方法和系统。该方法的特征在于包括：从一个或多个相机获得同一场景的多个图像的图像数据，多个图像包括各自分别与第一点云和第二点云相关联的第一图像和第二图像，第一点云和第二点云二者分别形成该场景；生成各自分别包围来自相应的第一点云和第二点云的点并在第一点云和第二点云中具有位置和尺寸的三维的第一重叠区域和第二重叠区域；迭代地修改第一重叠区域和第二重叠区域的位置或尺寸或这两者，以生成每次迭代的到目前为止最佳的第一重叠区域和第二重叠区域，直至满足收敛标准为止；并且至少部分地基于最佳的重叠区域来建立变换，并且变换包括旋转部分、平移部分或这两者，以在第一点云和第二点云之间转换点位置。

本发明授权为图像处理进行点云配准的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机实现的方法，包括： 从一个或多个相机获得同一场景的多个图像的图像数据，所述多个图像包括第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像各自分别与第一点云和第二点云相关联，所述第一点云和所述第二点云二者分别形成该场景； 生成三维的第一重叠区域和第二重叠区域，所述第一重叠区域和所述第二重叠区域各自分别包围来自相应的所述第一点云和所述第二点云的点，并在相应的所述第一点云和所述第二点云中具有位置和尺寸； 迭代地修改所述第一重叠区域和所述第二重叠区域的位置和或尺寸，以生成每次迭代的、到目前为止最佳的第一重叠区域和第二重叠区域，直至满足收敛标准为止；并且 至少部分地基于最佳的重叠区域来建立变换，并且所述变换包括旋转部分和或平移部分，以在所述第一点云和所述第二点云之间转换点位置， 其中，所述方法还包括： 形成一组候选主轴对，包括：确定通过使用所述第一点云形成的至少一个主轴，所述至少一个主轴将与通过使用所述第二点云形成的主轴配对； 生成一组重叠区域样本，该组重叠区域样本相对于初始第一重叠区域和初始第二重叠区域在位置和或尺寸上发生变化，所述初始第一重叠区域和初始第二重叠区域相对于个体迭代而言是初始的； 迭代地将该组候选主轴对中最佳的主轴对与个体重叠区域样本进行匹配；并且 在每次迭代中，根据所述第一点云和所述第二点云中的一者的重叠区域样本与所述第一点云和所述第二点云中的另一者的重叠区域样本之间的点分布差异，来在所有重叠区域样本当中选择最佳的重叠区域样本和所匹配的最佳主轴对。

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