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龙图腾网获悉上海莘汭驱动技术有限公司申请的专利用于对直流电动机构模拟器控制系统进行故障排查的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114610001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210302795.6，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权用于对直流电动机构模拟器控制系统进行故障排查的方法是由曲蔚然;许志锋;李娟设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于对直流电动机构模拟器控制系统进行故障排查的方法在说明书摘要公布了：本发明提供了用于对直流电动机构模拟器控制系统进行故障排查的方法，其对直流电动机构模拟器与真实直流电动机构输入相同的驱动电信号，并利用两者驱动相应对象的实时运动差异，确定直流电动机构模拟器存在动力输出故障的部件，这样可对真实直流电动机构相应的部件进行维修，保证真实直流电动机的正常稳定运行。

本发明授权用于对直流电动机构模拟器控制系统进行故障排查的方法在权利要求书中公布了：1.用于对直流电动机构模拟器控制系统进行故障排查的方法，其特征在于，其包括如下步骤： 步骤S1，采集真实直流电动机构在实际工作过程中的实时输入驱动电信号和实时输出动力信息；将所述实时输入驱动电信号同步输入到直流电动机构模拟器中，并采集直流电动机构模拟器对应的模拟输出动力信息； 步骤S2，根据所述实时输出动力信息，确定真实直流电动机构驱动的真实对象的实时运动状态；根据所述模拟输出动力信息，确定直流电动机构模拟器驱动的模拟对象的实时运动状态；获取真实对象和模拟对象两者的实时运动状态的差异信息； 步骤S3，根据所述差异信息，判断直流电动机构模拟器当前是否存在动力输出故障；若存在动力输出故障，对直流电动机构模拟器进行重启后，重新向直流电动机构模拟器输入所述实时输入驱动电信号； 步骤S4，根据直流电动机构模拟器重新进入工作后驱动模拟对象的实时运动状态，判断直流电动机构模拟器存在故障的部件； 其中，在所述步骤S1中，采集真实直流电动机构在实际工作过程中的实时输入驱动电信号和实时输出动力信息具体包括： 采集真实直流电动机构在一个实际完整动力输出周期内的实时输入驱动电流信号和实时输出力矩信息，并对所述实时输入驱动电流信号进行零偏修正； 其中，在所述步骤S1中，采集真实直流电动机构在一个实际完整动力输出周期内的实时输入驱动电流信号和实时输出力矩信息，并对所述实时输入驱动电流信号进行零偏修正具体包括： 步骤S101，利用数字直流电流表直接测量真实直流电动机构在一个实际完整动力输出周期内的实时输入驱动电流信号，以及利用高斯计磁场强度检测计测量真实直流电动机构的输电导线在输入实时输入驱动电流信号时，输电导线周围的磁场强度，并利用下面公式1，根据所述磁场强度，计算得到实时输入驱动电流信号对应的实时输入驱动电流值I2， 在上述公式1中，Ba表示利用高斯计磁场强度检测计第a次测量真实直流电动机构的输电导线在输入实时输入驱动电流信号时得到的输电导线周围的磁场强度；ka表示高斯计磁场强度检测计与输电导线之间的垂直距离；n表示利用高斯计磁场强度检测计进行磁场强度测量的总次数；表示将a的值从1取到n的过程中，ka对应的最大值； 步骤S102，利用下面公式2，根据利用数字直流电流表直接测量真实直流电动机构在一个实际完整动力输出周期内的实时输入驱动电流信号对应的实时输入驱动电流值，进行零偏修正， 在上述公式2中，I1表示经过零偏修正后得到的实时输入驱动电流值；I1i表示利用数字直流电流表第i次直接测量真实直流电动机构在一个实际完整动力输出周期内的实时输入驱动电流信号对应的实时输入驱动电流值；m表示利用数字直流电流表进行实时输入驱动电流信号直接测量的总次数；||表示求取绝对值运算； 步骤S103，利用下面公式3，根据经过零偏修正后得到的实时输入驱动电流值以及上述实时输入驱动电流值I2，进行多采集通道校验式拟合， 在上述公式3中，I表示经过多采集通道校验式拟合后得到的实时输入驱动电流值；μ1表示数字直流电流表的测量精度系数；μ2表示高斯计磁场强度检测计的测量精度系数。

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