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龙图腾网获悉山东汇创信息技术有限公司申请的专利一种多目标跟踪方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114638855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210072211.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种多目标跟踪方法、设备及介质是由姚诚达设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多目标跟踪方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种多目标跟踪方法、设备及介质。获取检测目标对应的图像与轨迹目标对应的图像之间的特征关联度，并基于特征关联度建立第一关联代价矩阵；获取当前帧跟踪轨迹预测框坐标位置信息，并基于跟踪轨迹预测框坐标位置信息和检测框坐标位置信息建立第二关联代价矩阵；基于第一关联代价矩阵、第二关联代价矩阵，对检测目标与状态确定的轨迹目标进行级联匹配，得到级联匹配集合、未匹配的轨迹目标和未匹配的检测目标；基于未匹配的轨迹目标与未匹配的检测目标，进行IOU匹配，得到IOU匹配集合，以根据级联匹配集合与IOU匹配集合实现多目标追踪。通过上述方法，提高检测目标和跟踪目标之间的关联准确率。

本发明授权一种多目标跟踪方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 将当前帧检测目标对应的图像输入预设深度特征描述器中，以获取所述检测目标对应的图像与轨迹目标对应的图像之间的特征关联度，并基于所述特征关联度建立第一关联代价矩阵； 根据上一帧跟踪轨迹框坐标位置信息与卡尔曼滤波器，获取当前帧跟踪轨迹预测框坐标位置信息，并基于所述跟踪轨迹预测框和检测框坐标位置信息建立第二关联代价矩阵； 基于所述第一关联代价矩阵、所述第二关联代价矩阵，对检测目标与状态确定的轨迹目标进行级联匹配，得到级联匹配集合、未匹配的轨迹目标和未匹配的检测目标； 基于未匹配的轨迹目标与未匹配的检测目标，进行IOU匹配，得到IOU匹配集合，以根据所述级联匹配集合与所述IOU匹配集合实现多目标追踪； 所述基于所述第一关联代价矩阵、所述第二关联代价矩阵，对检测目标与状态确定的轨迹目标进行级联匹配，得到级联匹配集合、未匹配的轨迹目标和未匹配的检测目标，具体包括： 将多个所述检测目标初始化为未匹配的目标集合，以及将多个所述轨迹目标初始化为轨迹集合； 基于所述未匹配的目标集合的第一关联代价矩阵与第二关联代价矩阵、所述轨迹集合以及预设最大丢失帧数，进行级联匹配，得到初始匹配集合、未匹配的轨迹目标和未匹配的检测目标； 基于未匹配的轨迹目标与未匹配的检测目标，进行IOU匹配，得到IOU匹配集合，具体包括： 基于所述未匹配的轨迹目标与所述未匹配的检测目标，建立IOU关联矩阵； 将所述IOU关联矩阵作为匈牙利算法的输入，以得到所述未匹配的轨迹目标与所述未匹配的检测目标之间的匹配关系； 基于所述未匹配的目标集合的第一关联代价矩阵与第二关联代价矩阵、所述轨迹集合以及预设最大丢失帧数，进行级联匹配，得到初始匹配集合、未匹配的轨迹目标和未匹配的检测目标，具体包括： 确定所述轨迹集合中丢失帧数为0的第一子轨迹集合，将所述第一子轨迹集合、所述未匹配的目标集合的第一关联代价矩阵与第二关联代价矩阵作为匈牙利算法的输入，以得到第一匹配集合与第一未匹配的目标集合；以及确定轨迹集合中丢失帧数为K的第二子轨迹集合，将所述第二子轨迹集合、所述第一未匹配的目标集合的第一关联代价矩阵与第二关联代价矩阵作为匈牙利算法的输入，以得到第二匹配集合与第二未匹配的目标集合； 逐渐增大K值，直到K的值达到所述预设最大丢失帧数，确定所述预设最大丢失帧数对应的未匹配的轨迹目标与未匹配的检测目标； 将不同丢失帧数分别对应的匹配集合，作为所述初始匹配集合； 所述基于所述第一关联代价矩阵、所述第二关联代价矩阵，对检测目标与状态确定的轨迹目标进行级联匹配之前，所述方法还包括： 获取所述轨迹目标被检测到的次数，在所述次数大于预设次数阈值时，将所述轨迹目标划分为确定的轨迹目标，以对所述确定的轨迹目标进行级联匹配； 获取未匹配的轨迹目标，以对所述未匹配的轨迹目标进行IOU匹配； 所述基于基于所述跟踪轨迹预测框坐标和检测框位置信息建立第二关联代价矩阵，具体包括： 根据三维点云信息，获取当前帧检测目标对应的检测框坐标位置信息； 基于所述当前帧检测目标对应的检测框坐标位置信息，与所述当前帧图像跟踪轨迹对应的预测框坐标位置信息之间的马氏距离，建立所述第二关联代价矩阵； 所述将当前帧检测目标对应的图像输入预设深度特征描述器中之前，所述方法还包括： 基于每一个轨迹目标建立相应的跟踪目标管理器； 通过所述跟踪目标管理器对不同的轨迹目标进行轨迹信息记录；其中，所述轨迹信息至少包括轨迹目标的运动状态信息、所述轨迹目标的特征信息、所述轨迹目标的状态信息以及所述轨迹目标的状态参数信息中的一项。

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