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龙图腾网获悉佛山智能装备技术研究院申请的专利一种基于协方差的碰撞检测模块的检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114710082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111305571.2，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种基于协方差的碰撞检测模块的检测方法及装置是由张立群;招子安;张兴恩;龚智浩;张卓奇;周星设计研发完成，并于2021-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于协方差的碰撞检测模块的检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及电机碰撞检测领域，公开了一种基于协方差的碰撞检测模块的检测方法及装置，包括S1‑S6的步骤。本发明通过协方差计算反馈电流、反馈加速度和转动惯量来判断相关性，进而检测出碰撞是否发生，无需在电机对的伺服驱动上添加任何额外的传感器，很好的节省了成本，且针对不同的负载无需重新建模，无需融入动力学建模及参数辨识，具有较强的通用性和较小的计算量，适合嵌入式这种计算量不大的微处理器使用，增加转动惯量的输入，从而使得运动过程中即使转动惯量改变，也不影响对碰撞的判断，并可以扩展其应用范围至多轴联动机器人。

本发明授权一种基于协方差的碰撞检测模块的检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于协方差的碰撞检测模块的检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采集电机三相电流数据，通过Clark变换和Park变换得到交轴电流Iq和直轴电流Id； 采集电机编码器值，进行二次微分得到反馈加速度a； S2：将碰撞检测模块与运动控制器连通，通过所述运动控制器对所述碰撞检测模块下发转动惯量m，如无下发则默认所述转动惯量为1； S3：滤波处理器对所述交轴电流Iq和所述反馈加速度a进行低通滤波处理，得到所需的滤波交轴电流Iq2和滤波反馈加速度a2，并将所述滤波交轴电流Iq2和所述滤波反馈加速度a2输入所述碰撞检测模块； S4：所述碰撞检测模块会自动缓存最近N个周期的转动惯量mN、滤波交轴电流Iq2N和滤波反馈加速度a2N，并对上述缓存的N个周期的转动惯量mN、滤波交轴电流Iq2N和滤波反馈加速度a2N按固定间隔n进行数据抽取得到转动惯量mN、滤波交轴电流Iq2N和滤波反馈加速度a2N； S5：将S4中抽取的转动惯量mN、滤波交轴电流Iq2N和滤波反馈加速度a2N进行协方差计算，得到所需的协方差值R；所述协方差的公式如下： X＝Iq2N*mN； Y＝a2N； CovX,Y＝E{[X-EX]*[Y-EY]}； S6：将所得的协方差值R与预先设定的协方差阈值t进行比较，若所述协方差值R小于所述协方差阈值t，则判定为碰撞。

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