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龙图腾网获悉扬州大学申请的专利一种分区域农机协同作业路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210713368.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种分区域农机协同作业路径规划方法是由奚小波;高文杰;张瑞宏;张剑峰;苏伟;张翼夫;瞿济伟;金亦富设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分区域农机协同作业路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分区域农机协同作业路径规划方法，其包括以下步骤：建立分区域农田模型；输入农机的最小转弯半径，在分区域农田模型的基础上，建立农机协同作业路径规划模型；利用模拟退火算法求解农机协同作业路径规划模型；输出各台农机的作业路径；本发明能降低转弯路径总长度和时间，提高作业效率。

本发明授权一种分区域农机协同作业路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种分区域农机协同作业路径规划方法，其特征在于：其包括以下步骤， 建立分区域农田模型； 输入农机的最小转弯半径，在分区域农田模型的基础上，建立农机协同作业路径规划模型； 利用模拟退火算法求解农机协同作业路径规划模型； 输出各台农机的作业路径； 农田被划分为3个或4个区域时，农机协同作业路径规划模型具体为， 定义决策变量，； ； ； ； 其中，xij为坐标点i和j之间是否有连线的决策变量，Zf为包含3个区域的农田中每个区域的农机行驶路径长度；Zr为包含4个区域的农田中每个区域的农机行驶路径长度；Nf为包含3个区域的农田中每个区域的农机遍历的坐标点数量；Nr为包含4个区域的农田中每个区域的农机遍历的坐标点数量；dij表示坐标点i与j之间的距离； 建立目标函数， 目标函数一， ； 其中，Z为多机行驶总距离；m为农机的数量；Zp为第p台农机的行驶路径总长度；Zdp为第p台农机的作业路径总长度；Ztp为第p台农机的转弯路径总长度；Zts为多机转弯路径总长度； 目标函数二， ； 其中，Tp为第p台农机的行驶总时间；Twp为第p台农机的总作业时间；Ttp为第p台农机的转弯总时间；Tts为多机转弯总时间，m为农机的数量； ； 其中，vt为农机转弯速度；βp为第p台农机遍历的作业行数量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人扬州大学，其通讯地址为：225009 江苏省扬州市大学南路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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