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龙图腾网获悉精工爱普生株式会社申请的专利机器人的控制程序的生成方法、存储介质及示教装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115122320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210300161.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的控制程序的生成方法、存储介质及示教装置是由山崎武马;佐藤大辅;德岛大己设计研发完成，并于2022-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的控制程序的生成方法、存储介质及示教装置在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人的控制程序的生成方法、存储介质及示教装置，为了使机器臂移动时的累积电力消耗量变少而进行了最优化。机器人的控制程序的生成方法包括：处理器310基于第一制约条件和第二制约条件生成供机器臂120在多个示教点P1～P3之间移动的轨道的工序，所述第一制约条件与机器臂120的移动时间相关，所述第二制约条件与驱动机器臂120的驱动条件相关；显示部340显示处理器310生成的轨道和机器臂120沿轨道移动时的累积电力消耗量的工序；以及在受理了采用轨道的指示时，处理器310基于轨道生成机器人的控制程序的工序。

本发明授权机器人的控制程序的生成方法、存储介质及示教装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制程序的生成方法，其特征在于，包括： a控制部受理对成为机器人的机器臂移动的基准的多个示教点的指示的工序； b所述控制部基于第一制约条件和第二制约条件生成供所述机器臂在所述多个示教点之间移动的轨道的工序，所述第一制约条件与所述机器臂在所述多个示教点之间移动的移动时间相关，所述第二制约条件与所述机器臂在所述多个示教点之间移动时的驱动条件相关； c显示部同时显示所述轨道以及所述机器臂沿所述轨道在所述多个示教点之间移动时的累积电力消耗量、瞬时最大电力消耗、平均电力消耗、移动时间的工序；以及 d在所述控制部受理了采用所述轨道的指示时，所述控制部基于所述轨道生成所述机器人的控制程序的工序， 所述机器人的控制程序的生成方法还包括如下工序：所述控制部受理由示教者经由所述显示部选择通常模式和使所述机器臂在所述多个示教点之间移动时的所述累积电力消耗量相比所述通常模式减少的省电模式中的任一方作为指定使所述机器臂动作时的状态的动作模式的指示， 在指示了所述省电模式时，执行所述工序b， 在指示了所述通常模式时，所述控制部基于所述机器臂的最短移动时间或者所述机器臂的位置及姿态，生成所述机器臂在所述多个示教点之间移动的轨道， 所述第二制约条件为如下条件：所述机器臂沿所述省电模式下的轨道在所述多个示教点之间移动时的所述机器臂的加速度以及减速度的绝对值比所述机器臂沿所述通常模式下的轨道在所述多个示教点之间移动时的所述机器臂的加速度以及减速度的绝对值小。

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