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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种面向肝切除术的动态三维重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113888698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111196268.3，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种面向肝切除术的动态三维重建方法及系统是由张立华;邝昊鹏;杨鼎康;王顺利;杨仲伟设计研发完成，并于2021-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向肝切除术的动态三维重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向肝切除术的动态三维重建方法及系统，包括：基于术前CT图像得到初始网格数据；使用术中CT获取手术区域的二维投影图像，得到目标网格数据；使用目标网格数据与初始网格数据分别构建曲面模型并进行刚性配准，划定形变区域较大的模型曲面部分为待重构空间；将待重构空间内的初始网格区域进行非刚性变形，重建待重构空间的高分辨率曲面模型；使用生成的待重构空间的高分辨率曲面模型替代术前全肝组织精准三维曲面模型的对应部分。与现有技术相比，本发明解决了现有技术时间复杂度高、算力要求高、不能进行局部区域动态监测的问题，实现了在术中快速重建手术区域肝脏组织曲面，达到手术过程中动态监测和辅助精准切除的目的。

本发明授权一种面向肝切除术的动态三维重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向肝切除术的动态三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取术前CT图像，对术前CT图像中全肝组织的轮廓数据进行网格化处理，得到初始网格数据； 使用术中CT在至少两个旋转角度下获取手术区域的二维投影图像，对二维投影图像中全肝组织的轮廓数据进行三维网格化处理，得到目标网格数据； 使用目标网格数据与初始网格数据分别构建曲面模型并进行刚性配准，划定形变区域较大的模型曲面部分为待重构空间； 基于初始网格数据确定了将待重构空间内的初始网格区域，基于目标网格数据确定了待重构空间内的目标网格区域，将待重构空间内的初始网格区域进行非刚性变形，重建待重构空间的高分辨率曲面模型； 获取术前全肝组织精准三维曲面模型，使用生成的待重构空间的高分辨率曲面模型替代术前全肝组织精准三维曲面模型的对应部分，并进行可视化； 所述的获取术前CT图像，对术前CT图像中全肝组织的轮廓数据进行网格化处理，得到初始网格数据具体为： 在术前利用CT将全肝组织进行三维重建，并将全肝组织中的各级组织的轮廓数据转化为具有不同标识的初始点云数据P；使用Delaunay三角化算法将各级组织对应的初始点云数据分别进行三角化，得到各级组织的三角化的初始网格数据；其中，第i级组织的初始点云数据为： Ni为第i级组织的初始点云数据的数量； 所述的使用术中CT在至少两个旋转角度下获取手术区域的二维投影图像，对二维投影图像中全肝组织的轮廓数据进行三维网格化处理，得到目标网格数据具体为： 使用术中CT在至少两个旋转角度进行扫描，得到手术区域的二维投影图像，对二维投影图像使用阈值分割法与边缘检测算法，获得全肝组织的各级组织的轮廓数据，并根据术中CT的扫描参数将各级组织的轮廓数据转化为目标点云数据D；对各级组织的目标点云数据分别进行三维网格化处理，得到各级组织的三角化的目标网格数据；其中，第i级组织的目标点云数据为： Mi为第i级组织的目标点云数据的数量； 所述的使用目标网格数据与初始网格数据分别构建曲面模型并进行刚性配准，划定形变区域较大的模型曲面部分为待重构空间具体为： 利用ICP算法进行目标网格数据与初始网格数据的各级组织之间的刚性配准，目标网格数据与初始网格数据之间映射得到点对，以点对间的欧式距离和作为目标函数；以各级组织中目标函数最小的组织为参照物，加入其他各级组织的目标网格数据与初始网格数据，得到肝脏区域中形变较大的区域，将该区域划分为待重构空间；其中，待重构空间内包含了第i级组织的初始网格数据pi和第i级组织的目标网格数据di： ni为第i级组织的初始网格数据的数量，mi为第i级组织的目标网格数据的数量，且ni＞＞mi； 基于初始网格区域内的初始网格数据得到初始网格点，基于目标网格区域内的目标网格数据得到目标网格点，所述的将待重构空间内的初始网格区域进行非刚性变形，重建待重构空间的高分辨率曲面模型具体为： 将待重构空间内的目标网格点一一映射到初始网格点，并将所有点的映射关系保存为满足单射要求的映射集F： 其中，满足 以在映射集F具备映射关系的初始网格点为关键点，将待重构空间内所有初始网格点通过逆映射插值到目标网格区域，在目标网格区域形成新的目标点云数据： 将待重构空间内经过插值扩充后的新的目标点云数据进行三维网格化处理，使其满足相邻网格的公共边处保持边界连续的条件，重建待重构空间的高分辨率曲面模型。

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