深圳市商汤科技有限公司蒋小可获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市商汤科技有限公司申请的专利六维姿态估计方法、网络训练方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114419158B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210095830.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权六维姿态估计方法、网络训练方法、装置、设备及介质是由蒋小可;吴立威;李东海;陈昊设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本六维姿态估计方法、网络训练方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种六维姿态估计方法、网络训练方法、装置、设备及介质，其中：获取包括待估计对象的图像数据；确定所述待估计对象在所述图像数据中深度图像上的坐标关联信息；基于所述图像数据和所述坐标关联信息，确定所述待估计对象从世界坐标系到相机坐标系的旋转信息和平移信息；基于所述旋转信息和所述平移信息，确定所述待估计对象在所述相机坐标系的六维姿态。
本发明授权六维姿态估计方法、网络训练方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种六维姿态估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待估计对象的彩色图像和深度图像； 将所述彩色图像和所述深度图像进行拼接，得到彩色-深度图像； 确定所述待估计对象在所述彩色-深度图像中深度图像上的坐标关联信息；所述坐标关联信息包括以下至少两种：所述待估计对象的世界坐标投影到深度图像上的第一坐标、通过对二维坐标进行反投影确定所述第一坐标在相机坐标下的第二坐标、通过三角函数对所述第一坐标进行编码得到编码信息； 将所述彩色-深度图像和所述坐标关联信息进行融合，得到融合数据； 基于所述融合数据，确定所述待估计对象从世界坐标系到相机坐标系的旋转信息和平移信息； 基于所述旋转信息和所述平移信息，确定所述待估计对象在所述相机坐标系的六维姿态。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市商汤科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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