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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利穿刺机器人及主手控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114831702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110135533.0，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权穿刺机器人及主手控制器是由路壮壮;叶廷;汪赛力设计研发完成，并于2021-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本穿刺机器人及主手控制器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种穿刺机器人及主手控制器。该主手控制器包括：穿刺结构，包括把手壳体、可运动设置于所述把手壳体的穿刺执行机构以及设置于所述把手壳体底部的力反馈机构，所述力反馈机构与所述穿刺执行机构连接，用于将穿刺末端的进针阻力反馈至所述穿刺执行机构；以及调姿结构，设置于所述穿刺结构的底部，所述调姿结构能够可摆动安装所述把手壳体，用于调节穿刺末端的姿态通过穿刺执行机构与力反馈机构的配合能够真实模拟临床穿刺工况，使得医护人员感受到穿刺针进针时的阻力，让整个穿刺过程更加安全、高效，提高操作精度，进而提高穿刺成功率。

本发明授权穿刺机器人及主手控制器在权利要求书中公布了：1.一种主手控制器，其特征在于，包括： 穿刺结构，包括把手壳体、可运动设置于所述把手壳体的穿刺执行机构以及设置于所述把手壳体底部的力反馈机构，所述力反馈机构与所述穿刺执行机构连接，用于将穿刺末端的进针阻力反馈至所述穿刺执行机构；以及 调姿结构，设置于所述穿刺结构的底部，所述调姿结构能够可摆动安装所述把手壳体，用于调节穿刺末端的姿态； 其中，所述穿刺执行机构包括滑动组件及设置于所述把手壳体内的直线运动组件，所述滑动组件与所述直线运动组件连接；所述滑动组件包括滑环以及与所述滑环连接的滑块，所述滑环套设于所述把手壳体的外侧； 所述直线运动组件包括第一滚轮、与所述第一滚轮间隔设置的第二滚轮以及连接所述第一滚轮与所述第二滚轮的连接绳，所述滑块与所述连接绳连接； 所述力反馈机构包括执行电机以及位置检测单元，所述第二滚轮分别连接所述执行电机与所述位置检测单元，所述位置检测单元用于将所述滑环的移动量转化为转动变量并反馈至所述穿刺末端，所述执行电机用于将所述穿刺末端反馈的穿刺力转化为扭矩施加至所述连接绳。

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