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龙图腾网获悉中国兵器工业计算机应用技术研究所;天津商业大学申请的专利一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115048684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210737505.0，技术领域涉及：G06F30/10；该发明授权一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法是由李陈;赵小川;常青;邵佳星;史津竹;于彪;冯运铎;马燕琳;王子彻;陈路豪设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明的步骤包括：步骤1：对单个驱动爪进行运动学分析，建立驱动爪的运动学模型；步骤2：对爬行模态的整体运动进行分析，建立所述陆空两栖机器人的运动学模型。本发明通过对陆空两栖机器人爬行模态进行动力学建模分析，明确了陆空两栖机器人在爬行模态的力学特性和运行过程，使其能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。

本发明授权一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法在权利要求书中公布了：1.一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法，其特征在于，步骤包括： 步骤1：对单个驱动爪进行运动学分析，建立驱动爪的运动学模型； 所述步骤1中，所述陆空两栖机器人在爬行模态运动中，所述驱动爪包括定心转动运动相位和旋轮转动运动相位；当所述陆空两栖机器人机体重力方向与所述驱动爪的地面接触点A1和导向轮地面接触点A2之间的连线相交时，所述驱动爪处于定心转动运动相位；当所述陆空两栖机器人机体重力方向穿过所述驱动爪的地面接触点A1时，所述驱动爪处于两种运动相位的临界状态； 所述定心转动运动相位下，所述驱动爪在世界坐标系W下的水平速度和竖直速度的计算公式为： ， ， ， 式中，L1为驱动轮轴线到导向轮中心线之间的距离，R2为导向轮半径，R3为驱动轮轴线到轮爪末端的距离，H1为跨越障碍物的高度，为驱动爪的转速，φ为L1和R3的夹角，φ1为R2与水平方向的夹角； 所述旋轮转动运动相位下，所述驱动爪n时刻的水平速度和竖直速度计算公式为： ， ， 式中，Δt为离散化时间间隔，为驱动爪处于两运动相位的临界状态时驱动轮中心的转速，R1为驱动爪在旋轮转动相时转动半径，ΔEi为i时刻的动能变量，JK为驱动爪关于旋转中心K点的转动惯量； 步骤2：对爬行模态的整体运动进行分析，建立所述陆空两栖机器人的运动学模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国兵器工业计算机应用技术研究所;天津商业大学，其通讯地址为：100089 北京市海淀区车道沟10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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