买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种长距离连续位姿高速视频测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115311358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210799215.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种长距离连续位姿高速视频测量方法是由童小华;叶真;谢欢;刘世杰;陈鹏;赵佳俊;高仪设计研发完成，并于2022-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种长距离连续位姿高速视频测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种长距离连续位姿高速视频测量方法，该方法包括以下步骤：步骤1，采用多双目连续观测联合光束法平差对观测值进行解算；步骤2，采用深度距离和平差残差约束的自适应变权策略对步骤1的解算过程进行处理，得到连续位姿参数测量结果；步骤3，采用基于平面拟合的位置姿态参数动态反演对步骤2得到的连续位姿参数测量结果进行优化。与现有技术相比，本发明具有能够实现长距离移动目标动态位置姿态参数的高精度连续测量，测量定位精度优于3mm，相比国际著名视觉测量软件精度提升了超30％等优点。

本发明授权一种长距离连续位姿高速视频测量方法在权利要求书中公布了：1.一种长距离连续位姿高速视频测量方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1，采用多双目连续观测联合光束法平差对观测值进行解算； 步骤2，采用深度距离和平差残差约束的自适应变权策略对步骤1的解算过程进行处理，得到连续位姿参数测量结果； 步骤3，采用基于平面拟合的位置姿态参数动态反演对步骤2得到的连续位姿参数测量结果进行优化； 所述的步骤2中的深度距离和平差残差约束的自适应变权策略包括引入迭代重加权和在平差过程中引入深度变化加权策略；所述的引入迭代重加权为：在光束法平差优化迭代求解中不断调整某次观测值的权值； 所述的在平差过程中引入深度变化加权策略为：对不同深度的观测值依照其与双目视觉系统基线间深度距离的倒数作为定权依据，以充分考虑由于目标点深度值较大导致观测精度降低的客观事实； 所述的步骤1，多双目连续观测联合光束法平差过程具体为： 101，在摄影测量学中，利用最小二乘原理使得反投影与原始像点距离残差累积平方和最小，按如下最小二乘问题的形式表达为： 1 其中为第台相机所拍摄的像平面上实际观测得到第个三维点含有畸变的像素坐标；，即表示物方空间第个三维点经第台相机的内外方矩阵透视变换后，并且考虑该相机镜头畸变参数偏移后所得到的反投影像素坐标，、分别为反投影残差、相机数量和三维点数量； 102，利用公式1对长距离连续位姿解算过程描述为多个独立的光束法平差过程，其表达式改为： 2 其中表示第段局部光束法平差过程，分别表示第段双目视觉测量系统中的相机集合与观测的物方三维点集； 103，采用联合光束法平差解算通过公式2进行改进得到： 3 其中表示第段双目视觉测量系统中相机观测到与第段双目视觉测量系统中重复的物方三维点集，表示联合光束法平差过程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。