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龙图腾网获悉深圳市科曼医疗设备有限公司申请的专利组件间运动干涉的规避方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115357018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211011043.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权组件间运动干涉的规避方法、装置、设备和介质是由陈明锋;吴绍启;王丹萍;王兴红设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本组件间运动干涉的规避方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种组件间运动干涉的规避方法、装置、设备和介质，包括：当当前控制组件接收到经过干涉区域的运动控制指令时，判断当前控制组件当前是否在干涉区域；若不在，则控制当前控制组件运动至最近的安全点，由于设定的安全点是不受干涉影响的，这样就能在规避组件运动干涉的同时，尽量减少组件前期的等待时间。接着在干涉区域，基于相对控制组件的当前位置，判断当前控制组件和相对控制组件之间是否存在干涉风险；若存在，则基于干涉风险对当前控制组件和相对控制组件进行第一风险响应控制。若不存在，则控制当前控制组件提速执行当前控制组件的运动控制指令。可见，本发明能尽量减少组件的等待时间，从而有效提高设备的工作效率。

本发明授权组件间运动干涉的规避方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种组件间运动干涉的规避方法，其特征在于，应用于协同运动装置，所述协同运动装置包括当前控制组件和相对控制组件，所述当前控制组件的运动轨迹和所述相对控制组件的运动轨迹之间存在干涉区域，所述干涉区域的边缘点为两个干涉点，所述方法，包括: 当所述当前控制组件接收到经过所述干涉区域的运动控制指令时，判断所述当前控制组件当前是否在所述干涉区域； 若所述当前控制组件当前不在所述干涉区域，则控制所述当前控制组件运动至最近的安全点；其中，安全点为组件的运动轨迹上离干涉点预设距离处的点，且所述安全点不在所述干涉区域内； 基于所述相对控制组件的当前位置，判断所述当前控制组件和所述相对控制组件之间是否存在干涉风险； 若所述当前控制组件和所述相对控制组件之间存在干涉风险，则基于所述干涉风险对所述当前控制组件和所述相对控制组件进行第一风险响应控制；其中，所述第一风险响应控制包括控制组件等待、以初始设定的速度继续执行运动控制指令，以及加速； 若所述当前控制组件和所述相对控制组件之间不存在干涉风险，则控制所述当前控制组件提速执行当前控制组件的运动控制指令； 所述方法，还包括： 若所述当前控制组件当前在所述干涉区域，则基于所述相对控制组件的当前位置，判断所述当前控制组件和所述相对控制组件之间是否存在干涉风险； 若所述当前控制组件和所述相对控制组件之间存在干涉风险，则基于所述干涉风险对所述当前控制组件和所述相对控制组件进行第二风险响应控制；其中，所述第二风险响应控制包括控制组件以初始设定的速度继续执行运动控制指令，以及加速。

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