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龙图腾网获悉劢微机器人科技(深圳)有限公司申请的专利多AGV调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116109022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211412582.5，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权多AGV调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质是由陈文成;吕朝顺;元志刚;张倩玉设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本多AGV调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多AGV调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于智能工业机器人技术领域。本申请通过根据多自动导引运输车协同工作时的不同工作状态，确定调度系统的系统状态；根据所述系统状态，确定状态变量，所述状态变量为自动导引运输车在规划的路径节点上的组合参数，所述组合参数包括中心位置和速度的集合；下发与所述状态变量对应的路径资源给自动导引运输车，从而完成调度。实现了多AGV协同工作调度方法的自适应性和高度自动化并能够灵活适用于复杂的应用场景。

本发明授权多AGV调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多AGV调度方法，其特征在于，所述多AGV调度方法包括以下步骤： 建立多AGV状态与资源对应的数学模型，具体包括与所述多AGV状态相关的图模型、与所述多AGV状态相关的运动模型以及调度资源分配模型； 其中，所述图模型为有向图，顶点集合N表示所有路径节点的集合，边集合表示任意两个路径节点组成的路径轨迹线的集合； 所述运动模型定义所有在调度系统中被激活的AGV集合A中，任一AGV在时刻的状态为所述AGV的几何中心位置与速度的组合，即，且满足位置的导数是速度，速度的导数是加速度，即，其中，是时刻所述AGV的加速度； 所述调度资源分配模型将资源定义为任意顶点或任意边，并可以被分配用于调度所述AGV的行驶，资源集合是边集合与顶点集合的并集，即，每个资源在同一时刻仅能被一部所述AGV占用，任一所述AGV在时刻的占用资源集合和申请资源集合分别为和，其中，所述占用资源集合为时刻所述AGV的占用状态空间所对应的路径资源集合，所述申请资源集合包括时刻所述AGV所需要申请的已规划路径上的资源，还包括在时刻所有被另一所述AGV，所申请的资源对应的占用状态空间与所述AGV的所述占用状态空间交集不为空所对应的路径资源集合； 基于所述数学模型，将所述多AGV协同工作时的不同工作状态定义为调度系统不同的系统状态，所述系统状态包括全局初始化、新增任务、资源冲突、死锁环、预估资源冲突、预估死锁环； 根据所述多AGV协同工作时的不同工作状态，确定所述调度系统的系统状态； 根据所述系统状态，确定状态变量，所述状态变量为所述AGV在规划的路径节点上的组合参数，所述组合参数包括中心位置和速度的集合；其中，所述状态变量为，，表示所述AGV到达对应的已规划路径的某一个路径节点的时刻，表示所述AGV的已规划路径终点对应的序号，表示所述AGV规划的路径节点在物理空间的位置； 定义调度资源冲突检测模型，定义所述AGV对应的已规划路径的某一个路径节点的碰撞区域，所述碰撞区域以路径节点为圆心，半径为的圆形位置状态空间；定义所述AGV进入和离开对应的已规划路径的某一路径节点的无碰撞区域的时间分别为，；定义所述AGV到达对应的已规划路径的某一个路径节点的时间为；调度规划变量被定义为所有所述AGV进入某一路径节点对应的碰撞区域时刻，到达对应路径节点时刻，离开这一路径节点对应的碰撞区域时刻的组合，即；基于所有所述AGV的当前状态参数和已规划的所述状态变量，预估调度规划变量；若所述调度规划变量满足资源无冲突条件，则下发与所述调度规划变量对应的路径资源给所述AGV，从而完成调度。

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