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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种基于载体系四元数姿态误差的李群捷联惯导误差模型获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116164773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211099608.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于载体系四元数姿态误差的李群捷联惯导误差模型是由朱天高;李开龙;常路宾;李安;胡柏青;龚文斌;李冬毅;朱九鹏设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于载体系四元数姿态误差的李群捷联惯导误差模型在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于载体系四元数姿态误差的李群捷联惯导误差模型，包括：四元数姿态误差可分为导航系四元数姿态误差和载体系四元数姿态误差，本发明首先推导基于载体系四元数的姿态误差模型，然后在此基础上提出并推导基于载体系四元数姿态误差的李群捷联惯导误差模型，本发明所提模型在组合导航定位精度、误差收敛速度以及滤波鲁棒性方面都有着显著优势，尤其是在大失准角条件下优势更为突出。通过实验比较四种模型的优劣，本发明改进现有文献对大失准角条件下的组合导航模型研究的不足，该模型可在大失准条件下，通过较短时间内完成高精度的非线性组合导航，满足高精度的组合导航的要求。

本发明授权一种基于载体系四元数姿态误差的李群捷联惯导误差模型在权利要求书中公布了：1.一种基于载体系四元数姿态误差的李群捷联惯导误差估计方法，应用于在大失准角条件下的高精度快速启动，其特征在于： 一、给出载体系四元数的姿态误差方程如下：式中的上标表示载体坐标系，表示由系到n系的方向余弦矩阵，表示方向余弦矩阵形式的载体系姿态误差，表示四元数形式的载体系姿态，表示3维的三维矩阵，为反对称矩阵；为陀螺仪输出的b系相对于惯性坐标系i系的载体角速度信息，为 陀螺仪实际输出的带有误差的载体角速度信息，表示n系相对于i系的旋转 角速度信息，由两部分组成：地球自转引起的导航系转换和惯性系统在地球表面附近移动因地球表面弯曲而引起的n系旋转；为陀螺仪测量误差，为计算角速度误差； 若将姿态和速度同时纳入一个群中，可构建新的状态量：则可得到新的误差状态量：其中，为新定义的姿态误差，为新定义的速度误差； 而姿态误差方向余弦矩阵形式和四元数形式存在以下转换关系：将姿态用四元数形式表示； 二、基于导航系四元数的李群捷联惯导误差方程、基于载体系欧拉角的李群捷联惯导误差方程以及基于导航系欧拉角的李群捷联惯导误差方程分别如下： 1基于导航系四元数的李群捷联惯导误差方程：2基于载体系欧拉角的李群捷联惯导误差方程： 3基于导航系欧拉角的李群捷联惯导误差方程：以上式子中，和δp为常规定义的速度和位置误差，φ为失准角误差，τv为新定义的速度误差，且有以下关系：式中，分别地球子午圈半径和地球卯酉圈半径；在此，将基于导航系欧拉角的李群捷联惯导误差方程标记LieEuler-nn,将基于载体系欧拉角的李群捷联惯导误差方程标记为LieEuler-bb, 将基于导航系四元数的李群捷联惯导误差方程标记为LieQuat-nn, 将基于载体系四元数的李群捷联惯导误差方程标记为LieQuat-bb，对于这4种方程状态量的选取具体表示为：式中，为陀螺常值漂移，为加速度常值零偏；对于观测量的选取，将速度和位置作为组合导航的观测量：式中，为由惯导解算而得的速度和位置信息，为由卫星导航得到的速度和位置参考信息。

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