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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利一种永磁伺服电机自动标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310168497.7，技术领域涉及：G01D18/00；该发明授权一种永磁伺服电机自动标定方法是由李福;陈双琛;周鑫;邓集雄;王峰设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁伺服电机自动标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种永磁伺服电机自动标定方法，包括以下步骤：根据电机铭牌数据输入基本电机参数；电机参数辨识，并将得到的电阻和电感输入到控制器中；电机旋转方向调试、编码器线数辨识以及极对数辨识；增量编码器方向和偏置自动校准；HALLHALL位置传感器方向和偏置自动校准。本发明在仅需电机额定电流和用户定义的旋转正方向的条件下，通过对电机电阻电感参数、电机极对数、编码器线数、编码器方向、编码器角度偏置、HALL传感器方向、HALL传感器角度偏置进行自动标定，使电机的三相线、编码器的AB信号线、HALL的UVW信号线均可以随意交换接线，解决了前期控制器适配电机所耗费时间长，步骤繁琐且易错的问题。

本发明授权一种永磁伺服电机自动标定方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁伺服电机自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 1根据电机铭牌数据输入基本电机参数，即额定电流； 2电机参数辨识，并将得到的电阻和电感输入到控制器中； 所述步骤2中，电阻与电感的识别方法为：保持q轴电压=0，从0开始增加，当电流达到时，设置为额定电流的一半，保持t秒直到电流稳定，采集得到稳态电压和稳态电流，然后继续增大，当电流达到时，设置为额定电流，保持t秒直到电流稳定，采集得到稳态电压和稳态电流，然后把从阶跃到，电流从下降到所经历的时间就是时间常数τ，最后将设置为0，即可计算出电阻R和电感L；计算公式为： ； ； 3电机旋转方向调试、编码器线数辨识以及极对数辨识； 所述步骤3具体过程为：令、=0以及设置开环频率，使电机按照ABC相序开环旋转，用户判断电机的旋转方向是否与需求的正方向相同，如果不同，则调整任意两相的占空比和电流采样，使电机旋转的正方向符合用户定义的正方向，并且将状态值保存到flash，以便之后上电时自动加载；在开环旋转的同时，采集增量编码器的两次z信号之间的计数值，得到编码器线数；与此同时记录下开环旋转一周的时间，由开环旋转一周的时间乘以开环旋转的电频率得到电机极对数； 4增量编码器方向和偏置自动校准； 所述步骤4具体过程为：电机开环旋转，系统根据编码器角度的斜率确定编码器方向，找到z信号后，编码器位置清零，再锁定d轴，得到的编码器读数即为编码器的角度偏置； 5HALL位置传感器方向和偏置自动校准； 所述步骤5具体过程为：在标定完增量式编码器方向和位置后，对HALL信号的方向进行判断和位置标定，让电机开环旋转，系统根据HALL角度的斜率检测HALL信号的方向，根据编码器角度和HALL位置信号的平均偏差得到HALL位置信号的角度偏置； 在仅需电机额定电流和用户定义的旋转正方向的条件下，通过对电机电阻电感参数、电机极对数、编码器线数、编码器方向、编码器角度偏置、HALL传感器方向、HALL传感器角度偏置进行自动标定，使电机的三相线随意交换接线、编码器的AB信号线随意交换接线、HALL的UVW信号线随意交换接线。

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