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龙图腾网获悉杭州今誉信息科技有限公司申请的专利一种机器自动拼接标定系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116363229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310417730.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种机器自动拼接标定系统是由王金玉;杜凯设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器自动拼接标定系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器自动拼接标定系统，包括图像采集模块实时采集标定板上的标定图像；转换单元找到第一像素坐标并转换为第一世界坐标，找到第二像素坐标转换为第二世界坐标；角度计算单元根据各第一世界坐标的列坐标、行坐标处理得到第一标定直线和第二标定直线，将第一标定直线与第二标定直线间的夹角与标准夹角做差得到偏差角度；线性度校准单元根据各第二世界坐标的列坐标、行坐标处理得到第一校准线段和第二校准线段，处理得到第一偏差距离和第二偏差距离；移动模块根据偏差角度调节第一移动轴与第二移动轴之间的夹角，根据第一偏差距离和第二偏差距离调节第一移动轴与第二移动轴的线性度。本发明提升了PCB板拼接标定过程中的标定稳定性。

本发明授权一种机器自动拼接标定系统在权利要求书中公布了：1.一种机器自动拼接标定系统，其特征在于，包括： 移动模块1，设有平行于水平面的移动平面，所述移动平面上设有第一移动轴和第二移动轴，所述第一移动轴与所述第二移动轴垂直； 标定板，所述标定板上均匀间隔排布有若干标定圆孔； 图像采集模块2，用于实时采集所述标定板上的标定图像； 所述移动模块1根据预设的第一移动指令沿所述第一移动轴方向和所述第二移动轴方向按照第一移动距离移动若干次，使得位于所述标定板左上角的第一标定圆孔形成一移动点阵，所述第一移动距离小于各所述标定圆孔之间的间距； 所述移动模块1根据预设的第二移动指令沿所述第一移动轴方向和所述第二移动轴方向按照第二移动距离移动若干次，使得各所述标定图像拼接形成的总体标定图像中包含全部所述标定圆孔，所述第二移动距离等于各所述标定圆孔之间的间距； 处理模块3，分别连接所述图像采集模块2和所述移动模块1，包括： 转换单元31，根据预设的找圆算法找到所述移动点阵中各所述第一标定圆孔在各所述标定图像中的第一像素坐标，并将各所述第一像素坐标转换为第一世界坐标，以及根据所述找圆算法找到所述总体标定图像中各所述标定圆孔的第二像素坐标，并将各所述第二像素坐标转换为第二世界坐标； 角度计算单元32，连接所述转换单元31，用于将各所述第一世界坐标的列坐标拟合并均值处理得到第一标定直线，以及将各所述第一世界坐标的行坐标拟合并均值处理得到第二标定直线，根据所述第一标定直线与所述第二标定直线之间的夹角与标准夹角处理得到偏差角度； 线性度校准单元33，连接所述转换单元31，用于将各所述第二世界坐标拟合并均值处理得到第一校准线段和第二校准线段，将所述第一校准线段与所述标定板上同一行的各所述标定圆孔横向连接形成的第一标准线段做差得到第一偏差距离，将所述第二校准线段与所述标定板上同一列各所述标定圆孔纵向连接形成的第二标准线段做差得到第二偏差距离； 所述移动模块1根据所述偏差角度调节所述第一移动轴与所述第二移动轴之间的夹角，根据所述第一偏差距离调节所述第一移动轴的线性度，以及根据所述第二偏差距离调节所述第二移动轴的线性度； 所述标准夹角为90°，则所述角度计算单元32还包括： 计算子单元324，分别连接第一处理子单元322和第二处理子单元323，用于在世界坐标系中计算所述第一标定直线和所述第二标定直线之间的夹角； 偏差子单元325，连接所述计算子单元324，用于将所述第一标定直线和所述第二标定直线之间的夹角与所述标准夹角输入预设的偏差计算公式中，得到所述偏差角度； 所述偏差计算公式配置为： 其中，δ用于表示所述偏差角度； α用于表示所述第一标定直线和所述第二标定直线之间的夹角； β用于表示所述标准夹角； ε用于表示所述第一标定直线和所述第二标定直线之间的夹角与所述标准夹角的平均值。

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