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龙图腾网获悉西南科技大学申请的专利仿生机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116374137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310516521.1，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权仿生机器人是由周志鸿;钟祖成;张中一;高国杰;黄豪;杨帆;赖建平;吴天晨;李宛悦;吴国申;李文阳设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种仿生机器人，其包括机架、机头、驱动机构、曲柄摇杆机构组件、柔性仿生鳍；驱动机构包括驱动源及传动轴，驱动源设置于机架；传动轴与驱动源连接；曲柄摇杆机构组件设置有两组，两组曲柄摇杆机构组件位于机架的宽度方向上的相对两端，每组曲柄摇杆机构组件对应设置有一个驱动机构；曲柄摇杆机构组件中包括多个曲柄摇杆机构，沿机架的长度方向，多个曲柄摇杆机构依次设置；曲柄摇杆机构包括曲柄、摇杆机构，曲柄的一端设置于传动轴；摇杆机构的一端铰接于曲柄的另一端；每组曲柄摇杆机构组件对应设置有一个柔性仿生鳍。与现有技术相比，本发明提供的仿生机器人能避免行进过程中产生大幅度的水下波动，成本低，具有高机动性。

本发明授权仿生机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生机器人，其特征在于，包括机架、机头、驱动机构、曲柄摇杆机构组件、柔性仿生鳍； 所述机头设置于所述机架的一端； 所述驱动机构包括驱动源及传动轴，所述驱动源设置于所述机架； 所述传动轴与所述驱动源连接，能在所述驱动源的带动下自转，且沿所述机架的长度方向设置； 所述曲柄摇杆机构组件设置有两组，两组所述曲柄摇杆机构组件位于所述机架的宽度方向上的相对两端，每组所述曲柄摇杆机构组件对应设置有一个所述驱动机构； 所述曲柄摇杆机构组件中包括多个曲柄摇杆机构，沿所述机架的长度方向，多个所述曲柄摇杆机构依次设置； 所述曲柄摇杆机构包括曲柄、摇杆机构，所述曲柄的一端设置于所述传动轴，且能在所述传动轴的带动下转动； 所述摇杆机构的一端铰接于所述曲柄的另一端，且所述摇杆机构的中部铰接于所述机架； 每组所述曲柄摇杆机构组件对应设置有一个所述柔性仿生鳍，所述柔性仿生鳍设置于所述摇杆机构的另一端； 还包括尾鳍，沿所述机架的长度方向，所述尾鳍与所述机头位于所述机架的相对两端；所述尾鳍与所述机架铰接；所述机架设置有尾鳍控制机构，所述尾鳍控制机构与所述尾鳍连接，用以带动所述尾鳍摆动； 所述尾鳍设置有两个，两所述尾鳍分别与所述机架铰接；所述尾鳍控制机构设置有两个，每个所述尾鳍控制机构对应与一个所述尾鳍连接； 还包括侧鳍，沿所述机架的宽度方向，所述机头的两端均设置有所述侧鳍，所述侧鳍与所述机头铰接；所述机头设置有侧鳍控制机构，所述侧鳍控制机构与所述侧鳍连接，用以带动所述侧鳍摆动； 所述侧鳍控制机构、所述尾鳍控制机构、所述驱动源均与所述机架上的总控制器连接； 所述尾鳍的铰接轴沿所述机架的宽度方向，所述侧鳍的铰接轴沿所述机架的长度方向。

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