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龙图腾网获悉北斗星通智联科技有限责任公司申请的专利一种组合导航验证方法、装置、终端设备和可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114705186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210349731.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种组合导航验证方法、装置、终端设备和可读介质是由何建峰;何天翼设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种组合导航验证方法、装置、终端设备和可读介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种组合导航验证方法、装置、终端设备和可读介质，该组合导航的验证方法包括通过进行一次车辆实际上路测试获取车辆的实测数据和参考数据，对实测数据和参考数据加上时间戳并进行录制存储，通过高精度组合惯性导航系统获取车辆进行实际上路测试的参考位姿；根据按照时间戳顺序回放的实测数据通过组合导航算法计算车辆的实测位姿，基于实测位姿和参考位姿进行对比，判断对比结果是否在预设的阈值范围内，从而确定所述组合导航算法是否合格，可以在后续算法迭代开发的过程中无限次的回放原始数据，从而避免了现有技术中的物理条件限制，解决了测试效率低和测试成本高的问题。

本发明授权一种组合导航验证方法、装置、终端设备和可读介质在权利要求书中公布了：1.一种组合导航验证方法，其特征在于，包括： 对车辆进行实际上路测试以获取所述车辆的实测数据，对所述实测数据加上时间戳进行录制并存储；所述实测数据包括惯导数据、卫导数据和车身数据，所述对所述实测数据加上时间戳进行录制并存储包括：通过测试工控机对所述惯导数据、所述卫导数据和所述车身数据加上时间戳进行录制并存储； 通过高精度组合惯性导航系统获取所述车辆进行所述实际上路测试的参考位姿； 根据按照所述时间戳顺序回放的所述实测数据通过组合导航算法计算所述车辆的实测位姿； 基于所述实测位姿和所述参考位姿进行对比，判断对比结果是否在预设的阈值范围内； 若所述对比结果在所述阈值范围内，则确定所述组合导航算法合格； 所述高精度组合惯性导航系统包括实时类型和离线类型，所述通过高精度组合惯性导航系统获取所述车辆进行所述实际上路测试的参考位姿，包括： 若所述高精度组合惯性导航系统为实时类型，则在所述车辆进行实际上路测试过程中，每隔预设间隔时间获取一次所述车辆的参考位姿； 若所述高精度组合惯性导航系统为离线类型，则在所述车辆进行实际上路测试完成后，统一获取每隔预设间隔时间的所述车辆的参考位姿； 通过所述车辆的全球卫星导航系统采集所述卫导数据；所述全球卫星导航系统包括主控板和卫星天线； 所述惯性导航系统和所述全球卫星导航系统均与所述测试工控机连接，所述惯性导航系统和所述主控板均设置于所述车辆的后轮轴中心，所述测试工控机设置于所述车辆的后备箱。

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