广东维美家科技有限公司周佛灵获国家专利权
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龙图腾网获悉广东维美家科技有限公司申请的专利一种渐进式收敛误差的点云数据拼接方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115049545B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210528394.2，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种渐进式收敛误差的点云数据拼接方法及装置是由周佛灵;邹朝军设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种渐进式收敛误差的点云数据拼接方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种渐进式收敛误差的点云数据拼接方法及装置，所述方法包括：根据预设的最大响应距离阈值，得到第一组点云数据和第二组点云数据中的对应点对；根据所述对应点对，计算刚性变换矩阵；对所述第一组点云数据进行刚性变换，计算变换后的所述第一组点云数据和第二组点云数据中对应点对的数据方差；若所述数据方差大于或等于预设方差阈值，降低所述预设最大响应距离阈值，重新计算刚性变换矩阵并对所述变换后的第一组点云数据进行刚性变换，直至所述数据方差小于预设方差阈值。采用本发明提供的实施例，多次降低最大响应距离对刚性变换矩阵迭代保证变换后点云数据组的稳定，避免噪点的出现。
本发明授权一种渐进式收敛误差的点云数据拼接方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种渐进式收敛误差的点云数据拼接方法，其特征在于，包括： 根据预设最大响应距离阈值，得到第一组点云数据和第二组点云数据中的对应点对； 根据所述对应点对，计算刚性变换矩阵； 对所述第一组点云数据进行刚性变换，计算变换后的所述第一组点云数据和第二组点云数据中对应点对的数据方差； 若所述数据方差大于或等于预设方差阈值，降低所述预设最大响应距离阈值，重新计算刚性变换矩阵并对所述变换后的第一组点云数据进行刚性变换，直至所述数据方差小于预设方差阈值； 若所述数据方差小于预设方差阈值，保存此时的刚性变换矩阵以及所述第一组点云数据；所述第一组点云数据和第二组点云数据构成渐敛拼接后的点云图； 所述降低所述预设最大响应距离阈值，具体为：将所述预设最大响应距离阈值设置为原来的二分之一。
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