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龙图腾网获悉东南大学申请的专利电机械制动装置制动力观测方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115102436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210834692.4，技术领域涉及：H02P6/28；该发明授权电机械制动装置制动力观测方法、系统、设备及存储介质是由刘凯;庄文杰;花为设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本电机械制动装置制动力观测方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供电机械制动装置制动力观测方法、系统、设备及存储介质，涉及制动控制方法领域。该电机械制动装置制动力观测方法包括利用电流闭环控制方法使制动电机输出制动力，推动机械执行机构与制动盘接触，逐步提升电机交轴电流，测定制动盘压力与丝杠位移特征曲线，利用三阶数学模型拟合曲线表达式，测定制动状态下的机械执行机构位移即可获取实时制动力，最后设计制动间隙的调整方法保证制动力观测的可靠性。本发明实现了电机械制动装置制动力的观测方式，满足了电机械制动装置制动力观测的精度要求，降低了系统的安装成本，提升了系统长时间运行的稳定性。

本发明授权电机械制动装置制动力观测方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电机械制动装置制动力观测方法，其特征在于，包括： 利用电流闭环控制方法使制动电机输出电磁力； 推动机械执行机构与制动盘接触； 提升制动电机交轴电流； 测定制动盘压力与丝杠位移特征曲线； 利用三阶数学模型拟合曲线表达式； 利用间隙调整方法调整机械执行机构与制动盘间隙； 所述测定制动盘压力与丝杠位移特征曲线具体包括： 当机械执行机构与制动盘接触后，逐步加大制动电流，反复测定，得到制动盘压力与丝杠位移特征曲线，建立三阶数学模型以描述其制动力滞回特性，利用数学工具对曲线进行拟合，得到制动盘压力与丝杠位移表达式，通过测定丝杠位移即可实时观测电机械制动装置制动力； 所述制动盘压力与丝杠位移表达式为： 其中，Fh表示制动盘压力，A3、A2、A1、A0表示常数，由曲线拟合得到，x表示丝杠位移，xgap表示图中的缓解间隙，为微分项； 所述利用间隙调整方法调整机械执行机构与制动盘间隙包括： 电机械制动装置长时间多次运行后，制动盘出现磨损，所得制动盘压力与丝杠位移表达式零点出现偏移，设计间隙调整实验方法，通过机械执行机构的前进回退操作，结合逻辑判断实现间隙调整。

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