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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利用于识别障碍物的方法、装置、控制器及可移动设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115164880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210781302.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权用于识别障碍物的方法、装置、控制器及可移动设备是由韦金松;付玲;谭智仁;于晓颖;胡敏;刘延斌;佘玲娟设计研发完成，并于2022-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于识别障碍物的方法、装置、控制器及可移动设备在说明书摘要公布了：本申请属于道路抢险救援领域，公开了一种用于识别障碍物的方法、装置、控制器及可移动设备。本申请通过获取检测区域的目标点云数据，通过点云分割算法检测目标点云数据，以确定候选区域以及候选区域中的障碍物的初始障碍物类型，其中检测区域包含候选区域。并且，对候选区域进行网格划分并确定网格点云信息，根据网格点云信息确定候选区域中的障碍物的目标检测结果。在目标检测结果指示障碍物的类型为初始障碍物类型的情况下，获取障碍物的位姿信息。本申请通过对获取数据的处理，能够准确地检测出行驶路径中的障碍物类型，有助于配合救援设备等可移动设备完成行驶任务，满足可移动设备的自主作业要求。

本发明授权用于识别障碍物的方法、装置、控制器及可移动设备在权利要求书中公布了：1.一种用于识别障碍物的方法，其特征在于，应用于可移动设备，所述方法包括： 获取检测区域的目标点云数据； 通过点云分割算法检测所述目标点云数据，以确定候选区域以及所述候选区域中的障碍物的初始障碍物类型，其中所述检测区域包含所述候选区域； 对所述候选区域进行网格划分并确定网格点云信息； 根据所述网格点云信息确定所述候选区域中的障碍物的目标检测结果； 在所述目标检测结果指示所述障碍物的类型为所述初始障碍物类型的情况下，获取所述障碍物的位姿信息，所述初始障碍物类型包括沟壑、斜坡和垂直阶梯中的至少一项，所述目标检测结果是对初始障碍物类型进行二次确定后得到的结果； 所述根据所述网格点云信息确定所述候选区域中的障碍物的目标检测结果，包括： 在所述候选区域中选定元网格和对应的邻域网格，以得到所述元网格与所述邻域网格组成的网格组合； 将所述元网格与所述邻域网格进行交叉对比，得到所述目标检测结果，所述目标检测结果包括所述障碍物的类型为初始障碍物类型的置信度； 在所述置信度满足预设置信度条件的情况下，判定所述障碍物的类型为所述初始障碍物类型。

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