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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种随动部署信标辅助的地下机器人定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115218896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210459133.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种随动部署信标辅助的地下机器人定位方法是由蒋朝阳;盛树轩;金浙;荆崇波;王星琦;高九龙设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种随动部署信标辅助的地下机器人定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种随动部署信标辅助的地下机器人定位方法，基于IMU测量机器人线运动信息和角运动信息，根据机器人初始位姿和位姿递推方程递推机器人位姿；结合传感器观察，对加速度测量偏置和角速率测量偏置的误差进行估计；信标随机器人运动被部署在历史轨迹上，其存储有此时机器人的位置坐标，且信标与机器人实时通讯及测距，基于被部署信标对机器人的累计定位误差进行修正；将滤波后的误差状态估计注入到名义状态估计中，获得准确的机器人位置估计，误差状态注入后进行重置用以下一个滤波周期的估计。通过地下机器人在前进过程中主动部署信标，利用被部署信标与机器人之间的距离观测，修正机器人的累计定位误差，提高机器人的定位精度。

本发明授权一种随动部署信标辅助的地下机器人定位方法在权利要求书中公布了：1.一种随动部署信标辅助的地下机器人定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于IMU测量机器人线运动信息和角运动信息，根据机器人初始位姿和位姿递推方程递推机器人位姿；包括：不考虑IMU测量噪声，设加速度计和陀螺仪测量只有一个固定不变的偏置，此时机器人状态为名义状态，则机器人离散时间的名义位姿递推方程为： vk+1＝vk+[Rkamk-abk+g]Δt abk+1＝abk ωbk+1＝ωbk 式中，下标k和k+1表示相邻的两个时刻，对应的时间间隔为△t，pk、vk分别表示机器人在k时间导航坐标系下的位置和速度，pk+1、vk+1分别表示机器人在k+1时间导航坐标系下的位置和速度，Rk表示k时刻从机体坐标系到导航坐标系的旋转矩阵，amk、abk分别表示k时刻加速度测量值及其偏置，abk+1为k+1时刻加速度测量值的偏置，g表示机器人所在位置的重力，qk、qk+1分别表示k时刻和k+1时刻从机体坐标系到导航坐标系的旋转四元数，qk{ωmk-ωbkΔt}为轴角向量ωmk-ωbkΔt在k时刻对应的四元数，ωmk、ωbk分别为k时刻的角速率测量值及其偏置，ωbk+1为k+1时刻的角速率测量值偏置； S2、结合传感器观察，对加速度测量偏置和角速率测量偏置的误差进行估计； S3、信标随机器人运动被部署在历史轨迹上，其存储有此时机器人的位置坐标，且信标与机器人实时通讯及测距，基于被部署信标对机器人的累计定位误差进行修正； S4、将滤波后的误差状态估计注入到名义状态估计中，获得准确的机器人位置估计，误差状态注入后进行重置用以下一个滤波周期的估计。

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