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龙图腾网获悉威海贝泽机器人科技有限公司申请的专利一种用于水下机械臂的大功率减速关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115256453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210960557.4，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种用于水下机械臂的大功率减速关节是由国卫;刘学设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水下机械臂的大功率减速关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于水下机械臂的大功率减速关节，包括驱动仓和与驱动仓连接的主壳体，驱动仓内设置有转动驱动装置，转动驱动装置的转动端伸出驱动仓后与转动设置在主壳体内的激波凸轮连接，主壳体的内壁设置有与激波凸轮的偏心传动面对应的活齿固定齿圈，主壳体内转动设置有活动支架，活动支架上周向间隔设置有若干与活齿固定齿圈的内圆周齿面以及激波凸轮的偏心传动面配合的滚轮组件，活动支架的输出端与主壳体外的主输出端连接，当转动驱动装置的转动端转动时，带动激波凸轮转动，滚轮组件在激波凸轮的偏心传动面与活齿固定齿圈的内圆周齿面的共同作用下周向转动，带动活动支架的输出端转动，进而带动主输出端转动。

本发明授权一种用于水下机械臂的大功率减速关节在权利要求书中公布了：1.一种用于水下机械臂的大功率减速关节，其特征在于，包括驱动仓和与所述驱动仓连接的主壳体，所述驱动仓内设置有转动驱动装置，所述转动驱动装置的转动端伸出所述驱动仓后与转动设置在主壳体内的激波凸轮连接，所述主壳体的内壁设置有与激波凸轮的偏心传动面对应的活齿固定齿圈，所述主壳体内转动设置有活动支架，所述活动支架上周向间隔设置有若干与所述活齿固定齿圈的内圆周齿面以及激波凸轮的偏心传动面配合的滚轮组件，所述活动支架的输出端与所述主壳体外的主输出端连接，当所述转动驱动装置的转动端转动时，带动激波凸轮转动，滚轮组件在所述激波凸轮的偏心传动面与活齿固定齿圈的内圆周齿面的共同作用下周向转动，带动所述活动支架的输出端转动，进而带动所述主输出端转动； 所述活动支架包括转动设置在主壳体内的活动主支架和转动设置在主壳体内的活动次支架，所述活动主支架和活动次支架的外周边缘通过定位销固定，所述活动主支架和活动次支架的外周周向间隔设置有若干径向槽，所述滚轮组件包括滚轮，所述滚轮两端的滚轮轴分别连接在所述活动主支架和活动次支架的径向槽上； 所述活齿固定齿圈的内圆周齿面为周向间隔均匀分布的波峰波谷交替齿面； 所述激波凸轮的偏心传动面两端分别同轴是有大圆柱段和小圆柱段，所述大圆柱段的外径小于所述偏心传动面的外径，所述大圆柱段的中部与所述转动驱动装置的转动端连接，所述小圆柱段和大圆柱段上分别套设有第一内轴承和第二内轴承，所述主壳体内壁分别设置有与所述第一内轴承和第二内轴承对应的第一外轴承和第二外轴承，所述活动主支架分别与所述第一内轴承、第一外轴承配合，所述活动次支架分别与所述第二内轴承、第二外轴承配合； 工作原理如下： 当驱动马达的输出端转动时，带动激波凸轮转动，滚轮在激波凸轮的偏心传动面与活齿固定齿圈的内圆周齿面的共同作用下周向转动，即偏心传动面的最外点挤压滚轮，滚轮在径向槽内沿径向运动，由于受到活齿固定齿圈的内圆周齿面的波峰波谷形状作用，使得滚轮连同滚轮轴同步沿圆周方向转动，所以带动活动主支架和活动次支架转动，进而通过活动主支架带动主输出轮转动。

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