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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种激光点云检测分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210859832.3，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种激光点云检测分割方法及系统是由范滨淇设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光点云检测分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光点云检测分割方法及系统。该激光点云检测分割方法包括采用卷积神经网络作为特征提取器，通过所述特征提取器对检测图像进行语义特征提取和边缘特征提取，得到语义特征与边缘特征；在所述卷积神经网络之后，将并行的两个网络分支作为物体检测分支和语义分割分支，通过物体检测分支和语义分割分支对所述语义特征和所述边缘特征进行处理，其中，所述物体检测分支处理物体检测任务，所述语义分割分支处理语义分割任务；采用损失函数对所述物体检测任务和所述语义分割任务进行平衡处理以优化迭代。本发明使用卷积神经网络进行基础特征的提取，使用两个分支分别处理不同的任务，以损失函数对不同任务进行平衡以使其快速优化迭代。

本发明授权一种激光点云检测分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种激光点云检测分割方法，其特征在于，包括： 采用卷积神经网络作为特征提取器，通过所述特征提取器对检测图像进行语义特征提取和边缘特征提取，得到语义特征与边缘特征； 在所述卷积神经网络之后，将并行的两个网络分支作为物体检测分支和语义分割分支，通过所述物体检测分支和所述语义分割分支对所述语义特征和所述边缘特征进行处理，其中，所述物体检测分支处理物体检测任务，所述语义分割分支处理语义分割任务； 采用损失函数对所述物体检测任务和所述语义分割任务进行平衡处理以优化迭代； 所述物体检测分支包括第一子分支、第二子分支及第三子分支，所述第一子分支用于对被检测物体进行分类，所述第二子分支用于对计算深度信息的目标框进行预测，所述第三子分支用于对被检测物体的朝向进行估计，所述物体检测分支处理物体检测任务，包括： 所述第一子分支通过Softmax函数判断被检测物体的类别； 所述第二子分支采用回归的方式，对二维图像的特征图添加高斯核获得二维响应分布得到热力图，将二维响应分布中的最高点作为物体中心点，并且根据物体中心点和预测中心点到物体包围框的距离来得到目标框； 第三子分支通过计算所述二维图像的特征图的深度信息，对比所述目标框中的深度信息来估计得到被检测物体的朝向； 所述物体检测分支采用的损失函数包括： 所述损失函数Lregx,r,g、Lclsx,p如下式3、式4所示： 其中M∈{x0,y0,z0,w,h,l,θ}代表一个被检测物体需要回归的7个数值，分别为所述目标框的中心坐标x0,y0,z0、长宽高w,h,l与偏向角θ；代表所述二维图像的特征图中第i个像素是否对应着一个检测到的物体的真实框；与分别代表回归数值所对应的第二子分支的输出值与预先给出的真实标注数值；与分别代表正负样本的概率输出。

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