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龙图腾网获悉中电海康集团有限公司申请的专利三维点云数据的运动补偿方法、装置、介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115423839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211012017.X，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权三维点云数据的运动补偿方法、装置、介质及电子设备是由程坤设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维点云数据的运动补偿方法、装置、介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及激光雷达技术领域，特别涉及三维点云数据的运动补偿方法、装置、介质及电子设备。该方法包括：获取目标的第一图像、第二图像、第一点云数据和第二点云数据；第一图像和第一点云数据分别包含目标上目标点在第一时刻的第一位置数据和第一深度数据；第二图像和第二点云数据分别包含目标点在第二时刻的第二位置数据和第二深度数据；获取目标时间段目标的目标帧点云数据；目标时间段与第一时刻和或第二时刻相关联；根据第一图像和第二图像确定目标点的图像位置偏差；基于图像位置偏差、第一深度数据和第二深度数据确定目标的三维速度；基于三维速度，对目标帧点云数据进行运动补偿。无需深度学习模型，可以减少计算机算力，节约成本。

本发明授权三维点云数据的运动补偿方法、装置、介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种三维点云数据的运动补偿方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标的第一图像、第二图像、第一点云数据和第二点云数据；所述第一图像和所述第一点云数据由配准的图像采集设备和激光雷达在同一第一时刻采集，并分别包含所述目标上目标点对应的第一位置数据和第一深度数据；所述第二图像和所述第二点云数据由配准的图像采集设备和激光雷达在同一第二时刻采集，并分别包含所述目标点对应的第二位置数据和第二深度数据； 获取目标时间段所述目标的目标帧点云数据；所述目标时间段与所述第一时刻和或所述第二时刻相关联； 基于所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定目标点的图像位置偏差； 基于所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述目标的深度位移； 基于所述图像位置偏差、所述第一深度数据以及所述图像采集设备的焦距信息，将所述图像位置偏差投影至三维空间，得到三维平面位移； 基于所述三维平面位移和所述深度位移，确定所述目标在所述第一时刻至所述第二时刻的三维位移； 基于所述三维位移，确定所述目标的三维速度；基于所述三维速度，对所述目标帧点云数据中所述目标的多个相关点对应的多个相关点云数据，进行运动补偿。

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