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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种可实现自动开合与旋转的微创手术器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115633997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211139384.6，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权一种可实现自动开合与旋转的微创手术器械是由王越;王斐;王建华;向平宇;陆豪健;熊蓉设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可实现自动开合与旋转的微创手术器械在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可实现自动开合与旋转的微创手术器械，属于医疗器械领域。包括驱动组件、旋转组件、工具框架、微创手术导管和末端执行器；旋转组件通过传动带连接工具框架的一端，通过旋转组件的转动能够带动工具框架转动；末端执行器通过微创手术导管安装在工具框架的另一端；驱动组件安装在旋转组件内部，通过旋转组件上的按钮来驱动末端执行器工作；末端执行器包括活动关节、万向节和钳口夹爪，若干活动关节通过万向节串联得到活动关节臂。该手术器械可由医生选择手动操作或自动操作进行360°旋转或是末端执行器的开闭，以解决现有微创手术操作过程中手术器械灵活性低，医生操作不协调，手部颤抖等会影响手术质量的技术问题。

本发明授权一种可实现自动开合与旋转的微创手术器械在权利要求书中公布了：1.一种可实现自动开合与旋转的微创手术器械，其特征在于，包括驱动组件、旋转组件2、工具框架3、微创手术导管4和末端执行器5；所述的旋转组件通过传动带连接工具框架3的一端，通过旋转组件的转动能够带动工具框架3转动；末端执行器5通过微创手术导管4安装在工具框架3的另一端；所述的驱动组件安装在旋转组件内部，通过旋转组件上的按钮来驱动末端执行器5工作； 所述的末端执行器5包括活动关节501、万向节502和钳口夹爪，若干活动关节通过万向节串联得到活动关节臂，所述的活动关节臂的一端固定在微创手术导管4上，活动关节臂的另一端连接钳口夹爪； 所述的末端执行器5的活动关节501包括中空柱形主体结构以及位于中空柱形主体结构两端面上的两对关节连接爪5012，每一对关节连接爪在对应端面上对称分布，所述关节连接爪上设有U型孔5013；所述的中空柱形主体结构上沿中轴线均布四个关节通孔5011；相邻两个活动关节501交错90度布置并通过万向节502连接；所述万向节502包括十字型连接柱5021，所述的十字型连接柱安装在相邻两个活动关节501的两对关节连接爪5012的U型孔5013内； 所述的驱动组件包括第一舵机102、第二舵机103、第三舵机104、第一钢丝绳105、第二钢丝绳106和第三钢丝绳107，三个舵机通过舵机安装座101固定在旋转组件外壳的内壁上，且三个舵机的舵机臂所在的平面与外环304的中轴线平行，三个舵机的舵机臂绕舵机臂的中心转动； 所述的第一钢丝绳105的一端固定在第一舵机的舵机臂一端，第一钢丝绳的另一端穿过活动关节臂并绕过驱动滑轮后固定在第一舵机的舵机臂另一端；所述的驱动滑轮上设有用于固定第一钢丝绳中部位置的卡槽5053； 所述的第二钢丝绳106的一端固定在第二舵机的舵机臂一端，第二钢丝绳的另一端正向穿过每一个活动关节相对应的一个关节通孔和上钳连接端面上相对应的一个钳口通孔，之后再反向穿过上钳连接端面上的相邻的钳口通孔和每一个活动关节相对应的相邻的关节通孔后固定在第二舵机的舵机臂另一端；所述的上钳连接端面上两个相邻的钳口通孔之间设有用于固定第二钢丝绳中部位置的卡槽，第二钢丝绳在正向或者反向的关节通孔中能够受力滑动； 所述的第三钢丝绳107的一端固定在第三舵机的舵机臂一端，第三钢丝绳的另一端正向穿过每一个活动关节相对应的一个关节通孔和上钳连接端面上相对应的一个钳口通孔，之后再反向穿过上钳连接端面上的相邻的钳口通孔和每一个活动关节相对应的相邻的关节通孔后固定在第三舵机的舵机臂另一端；所述的上钳连接端面上两个相邻的钳口通孔之间设有用于固定第三钢丝绳中部位置的卡槽，第三钢丝绳在正向或者反向的关节通孔中能够受力滑动； 所述的第二钢丝绳106和第三钢丝绳107穿过的关节通孔和钳口通孔互不干扰。

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