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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种具有主动持续学习能力的智能自主系统架构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115660099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210989382.X，技术领域涉及：G06N20/00；该发明授权一种具有主动持续学习能力的智能自主系统架构是由邢琰;杨孟飞;刘磊;魏春岭;胡勇设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有主动持续学习能力的智能自主系统架构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有主动持续学习能力的智能自主系统架构，包括硬件单元和软件单元；硬件单元用于实现测量感知、作业执行以及系统间信息交互；软件单元用于实现数据采集、感知、认知、决策以及操控计算，其核心为智能应用单元。本发明公开的智能自主系统架构和学习范式为复杂未知环境下具有自学习与推理能力的智能系统设计和研制提供有效方法。

本发明授权一种具有主动持续学习能力的智能自主系统架构在权利要求书中公布了：1.一种具有主动持续学习能力的智能自主系统，其特征在于：包括测量计算执行单元和采集控制单元；测量计算执行单元用于完成整个系统的测量感知、作业执行以及系统间的信息交互，包括测量感觉平台、智能计算平台、动作执行平台及高速信息交互网络；采集控制单元完成数据采集、感知、认知、决策以及操控计算过程； 所述测量感觉平台由各类敏感器组成，实现对外界环境、场景及态势的观测以及对自身状态的感觉；针对测量感觉平台依据智能自主系统任务需求配置各类测量敏感器，实现任务要求的视觉、触觉、运动觉、听觉、味觉与嗅觉，及自身状态的测量； 所述动作执行平台由多功能可动结构机构组成，依据智能自主系统任务需求，运动执行平台实现智能无人系统需要的空间移动及各种操作技能； 所述智能计算平台由智能计算机硬件、系统单元及中间件，以及智能应用单元组成； 所述高速信息交互网络由高速电缆和无线通讯设备组成，对测量感觉平台的测量信息及时传送到智能计算平台，将智能计算平台处理后的信息及时传送到运动执行平台； 采集控制单元由系统单元和智能应用单元组成；智能应用单元具有专业知识库，专业知识库中以知识图谱形式存储知识；系统单元具有主动持续学习能力； 所述知识图谱由节点“实体”和关联“关系”表示，其中“实体”分为“源实体”和“目标实体”，每个“实体”以属性表征该实体类别和特征；“关系”为由“源实体”到“目标实体”的映射关系，表述从简到繁的各类映射关系，包括数学解析关系、语义关系或深度神经网络； 所述专业知识库包括感知知识库、认知知识库、决策知识库、操控知识库和元知识库，分别存储感知知识图谱、认知知识图谱、决策知识图谱、操控知识图谱和元知识图谱； 感知知识库存储感知知识图谱，感知知识图谱中“源实体”为多源测量敏感器输出信息；感知知识图谱中实体间映射关系表示基于多源测量信息的融合感知处理过程； 认知知识库存储认知知识图谱，认知知识图谱的“源实体”为感知识别结果，“目标实体”为对感知结果的认知和理解；认知知识图谱中实体间映射关系表示基于任务目标和自身状态对感知结果进行理解和认知过程； 决策知识库存储决策知识图谱，基于目标和认知结果，对系统下一步行为进行决策，生成行为或行为序列； 操控知识库存储操控知识图谱，基于任务目标和决策结果，对系统下一步行为进行操控； 元知识库存储学习知识图谱，基于任务目标、场景理解结果和自身状态，生成深度学习或强化学习策略； 所述感知知识库、认知知识图谱、决策知识图谱和操控知识图谱为串联的，前一图谱的“目标节点”即后一图谱的“源节点”，能够在其中任一环节进行集约化设计，从“感知-认知-决策-操控”集约到“感知-决策-操控”或“感知-认知-操控”，最高层次集约到“感知-操控”； 系统单元具有主动持续学习能力：当感知结果超出认知知识图谱范畴时，触发学习机，调用元知识图谱启动主动学习，更新认知知识图谱；当认知结果超出决策知识图谱范畴时，触发学习机调用元知识图谱启动主动学习，更新决策知识图谱；当决策知识图谱输出超出操控知识图谱范畴时，触发学习机调用元知识图谱启动主动学习，更新操控知识图谱； 所述系统单元具有主动持续学习能力，并通过学习机实现；所述学习机分为学习启动机和学习预测评估机两部分； 学习启动机触发主动学习；学习启动机自主或响应指令判断感知知识图谱、认知知识图谱、决策知识图谱和操控知识图谱的当前状态是否满足需求，若系统出现新任务、新技能、新行为需求，或进入新环境新场景，或自身状态变化时，学习机启动学习；其中系统在自主生存或运行阶段，由新任务或新环境或新场景或新状态变化自动触发学习，也可以由自身新技能需求或新认知意愿主动触发学习；在训练或测试阶段，学习机响应外指令启动学习； 学习预测评估机实现谨慎知识更新，解决知识遗忘问题；学习预测评估机对启动学习后的结果进行预测和评估，决定是否更新知识图谱以及知识图谱的更新策略。

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