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龙图腾网获悉劢微机器人科技(深圳)有限公司申请的专利轨迹跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115718486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211274270.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权轨迹跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质是由陈文成;吕朝顺;邝昌根设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轨迹跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于智能工业机器人技术领域。本申请通过当第一时刻自动导引运输车行驶在路径上，获取第一位姿跟踪误差；根据所述第一位姿跟踪误差，选定控制器，所述控制器包括比例‑积分‑微分控制器和或迭代学习控制器其中，输入所述第一位姿跟踪误差至比例‑积分‑微分控制器输出第一控制量，输入所述第一位姿跟踪误差至迭代学习控制器输出第一修正控制量；基于所述第一控制量与所述第一修正控制量，输出第一最终控制量，并基于所述第一最终控制量控制所述自动导引运输车行驶。实现了同时满足轨迹跟踪精度与鲁棒性的有益效果，大大提高了学习收敛速度。

本发明授权轨迹跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹跟踪方法，其特征在于，所述轨迹跟踪方法包括以下步骤： 当第一时刻自动导引运输车行驶在路径上，获取所述第一时刻的第一位姿跟踪误差，所述第一位姿跟踪误差为所述自动导引运输车在第一时刻的实际位姿与参考轨迹位姿的差值； 根据第一位姿跟踪误差，判断第一位姿跟踪误差是否满足第一精度要求； 若第一位姿跟踪误差小于第一精度要求，则选定控制器为比例-积分-微分控制器和迭代学习控制器； 若第一位姿跟踪误差大于第一精度要求，则选定控制器为比例-积分-微分控制器； 其中，输入所述第一位姿跟踪误差至比例-积分-微分控制器输出第一控制量，所述第一位姿跟踪误差包括第一横向位姿误差、第一纵向位姿误差、第一航向角误差，基于所述迭代学习控制器将所述第一航向角误差与所述第一时刻的前一时刻对应的航向角误差对比，输出第一修正控制量； 基于所述第一控制量与所述第一修正控制量，输出第一最终控制量，并基于所述第一最终控制量控制所述自动导引运输车行驶。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人劢微机器人科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市光明区凤凰街道塘尾社区恒泰裕大厦1栋601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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