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龙图腾网获悉北京星航机电装备有限公司申请的专利一种实现新下线汽车自动转运的控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115829440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211682328.7，技术领域涉及：G06Q10/083；该发明授权一种实现新下线汽车自动转运的控制系统及方法是由张丹丹;卢扬扬;蔡虎;刘少欣;程喜臣设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现新下线汽车自动转运的控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种实现新下线汽车自动转运的控制系统及方法，属于智能物流领域，解决了现有新下线汽车由人工转运，且易受天气环境影响的问题。本发明一种实现新下线汽车自动转运的控制系统包括姿态测量系统、汽车搬运AGV、AGV调度系统、车路协同系统和无线通信系统；所述姿态测量系统与AGV调度系统通过无线通信系统建立通信连接；所述汽车搬运AGV、车路协同系统和AGV调度系统通过无线通信系统建立通信连接。本发明实现了新下线汽车的自动转运，节约人工成本的同时使得产线不受天气环境等因素影响，提高了产线的生产效率，并实现对整车从产线下线到库区存储、售出发货全流程的数字化管理。

本发明授权一种实现新下线汽车自动转运的控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种实现新下线汽车自动转运的控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制系统包括姿态测量系统、汽车搬运AGV、AGV调度系统、车路协同系统和无线通信系统；所述姿态测量系统与AGV调度系统通过无线通信系统建立通信连接，能够将所述姿态测量系统获取的新下线汽车的位姿数据传送给AGV调度系统；所述汽车搬运AGV、车路协同系统和AGV调度系统通过无线通信系统建立通信连接，能够将所述车路协同系统获取的道路环境信息传送给AGV调度系统，并通过AGV调度系统控制汽车搬运AGV运行； 所述控制方法，包括如下步骤： S1：启动所述控制系统，并进行初始化； S2：新下线汽车人工停放至接车区车位； S3：新下线汽车位姿测量； 所述新下线汽车的姿态测量具体包括以下步骤： S302：所述姿态测量系统接收扫码枪发送的新下线汽车的车架号，并根据车架号中的车辆特征信息从车厂数据库中获取该新下线汽车的车型数据； S303：所述姿态测量系统通过双目相机对新下线汽车的侧面进行拍照，生成2D图像，获取车轮信息以及停放车辆与车位线框之间的相对关系，所述车轮信息包括轮胎的中心点在接车区车位坐标系下的坐标、直径和轴距；所述姿态测量系统通过600线激光雷达对新下线汽车进行扫描，生成被扫描部位的点云数据； S304：所述姿态测量系统将步骤S303获取的点云数据与步骤S302获取的车型数据通过最小二乘法拟合出新下线汽车的点云数据模型，所述点云数据模型即为新下线汽车的三维模型； S305：所述姿态测量系统将步骤S303获得的车轮信息与步骤S304获取的新下线汽车的三维模型通过OpenCV和YOLO_V5算法提取出车体的关键特征点，所述关键特征点为轮毂上方最外侧的点，该点与车辆中心点的相对位置关系是固定且已知的； S306：标定所述关键特征点在接车区车位坐标系下的坐标，同时通过关键特征点和车辆中心点的位置关系计算得到车辆中心点在接车区车位坐标系下的坐标，并进一步通过坐标转换计算获取车辆中心点在大地坐标系下的坐标，坐标变换计算如下： 1接车区车位坐标系原点大地坐标计算公式： X＝ABS大地原点经度-接车区车位坐标系原点经度； Y＝ABS大地原点纬度-接车区车位坐标系原点纬度； 2汽车中心大地坐标计算公式： X＝接车区车位原点大地坐标X+关键特征点在接车区车位坐标系下X坐标+A； Y＝接车区车位原点大地坐标Y+关键特征点在接车区车位坐标系下Y坐标+B； 式中，A为特征点与汽车中心在接车区车位坐标系下X方向上的差值；B为特征点与汽车中心在接车区车位坐标系下Y方向上的差值； S307：将步骤S302至S306获取的新下线汽车的位姿信息通过无线通信系统传输给AGV调度系统，所述位姿信息包括汽车中心在大地坐标系中的坐标及车型信息，所述位姿信息的数据格式为X；Y；θ；CarWheelbase；VIN，其中X、Y、θ为新下线汽车车辆中心点大地坐标系下的坐标信息，CarWheelbase为新下线汽车的轴距，VIN为新下线汽车的车架号，θ为新下线汽车的车辆中心点和接车区车位坐标系原点之间的连线与接车区车位坐标系Y轴之间的夹角； S4：修改场景地图； S5：调度汽车搬运AGV转运新下线汽车。

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