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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于励磁机谐波的多级式电机低速段转子位置估算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115940730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211390402.8，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权基于励磁机谐波的多级式电机低速段转子位置估算方法是由焦宁飞;张小科;刘卫国;梁培鑫;毛帅设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于励磁机谐波的多级式电机低速段转子位置估算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于励磁机谐波的多级式电机低速段转子位置估算方法，两相励磁机定子绕组上施加两相对称电压，采集励磁机的定子两相电流；将两相励磁机定子电流依次进行坐标变换和低通滤波，得到励磁机转子位置相关的cos信号和sin信号，并经过锁相环处理得到励磁机转子位置；根据得到的励磁机转子位置和励磁机转子初始位置得到励磁机转子位置增量，最后结合主电机转子初始位置得到主电机转子位置估算值。本发明所提方法无需高频信号注入，不受主电机凸极性变化影响，估算精度较高，且信号提取及位置估算方法简单，对处理器性能要求较低。

本发明授权基于励磁机谐波的多级式电机低速段转子位置估算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于励磁机谐波的多级式电机低速段转子位置估算方法，其特征在于，多级式无刷同步电机包括同轴安装的主电机和两相励磁机，多级式无刷同步电机低速段转子位置是指多级式无刷同步电机中主电机的低速段转子位置，所述方法包括以下步骤： 步骤1：在两相励磁机定子绕组上施加两相对称电压，同时采集两相励磁机的定子两相电流； 步骤2：将两相励磁机定子电流进行坐标变换，具体变换方式为两相励磁机定子电流左乘坐标变换矩阵，其中为坐标变换角度，然后进行低通滤波处理，得到励磁机转子位置相关的cos信号和sin信号，分别记为和； 步骤3：根据励磁机转子位置相关的和信号得到励磁机转子位置； 步骤4：根据低速下励磁机转子位置和励磁机转子初始位置得到励磁机转子位置增量；低速下励磁机转子位置为系统低速时采用上述步骤1至步骤3得到的励磁机转子位置，所述励磁机转子初始位置为系统静止状态下采用上述步骤1至步骤3得到的励磁机转子位置； 步骤5：根据所述励磁机转子位置增量和主电机转子初始位置确定主电机转子位置，即为多级式无刷同步电机的转子位置； 所述步骤2的励磁机定子两相电流坐标变换为： 其中，和为步骤一所采集的两相励磁机定子相和相电流；和为经过坐标变换后的励磁机两相电流；为坐标变换矩阵，其中为坐标变换角度，且： 当励磁机励磁磁场旋转方向与电机旋转方向相同时，简称同向励磁，； 当励磁机励磁磁场旋转方向与电机旋转方向相反时，简称反向励磁，； 其中，是励磁机定子励磁角频率，表示时间。

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