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龙图腾网获悉宁波宝贝第一母婴用品有限公司申请的专利车轮、推车及车轮控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115946761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211326559.4，技术领域涉及：B62B5/04；该发明授权车轮、推车及车轮控制方法是由徐豪;李立涛设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本车轮、推车及车轮控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车轮、推车及车轮控制方法，其中，该车轮包括：车轮本体以及运动控制装置；运动控制装置包括：控制模块、信号采集模块以及驱动模块；信号采集模块用于采集获取车轮本体的运动数据，并将运动数据发送给控制模块；控制模块用于根据车轮本体的运动数据生成控制指令，并将控制指令发送给驱动模块；驱动模块用于执行控制指令，以控制车轮本体的运动状态，本申请可以实现每个车轮运动状态的独立控制，因此针对推车的座舱能够进行转向或换向的推车，提高了自动刹车功能的应用性和安全性，并且极大提升推车的易用性。

本发明授权车轮、推车及车轮控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车轮，其特征在于，所述车轮包括：接驳结构、车轮本体以及设置在所述车轮本体上的运动控制装置，所述接驳结构为与推车进行接驳的物理接口，所述车轮通过所述接驳结构接驳在所述推车的前轮或后轮，每个车轮上都设置有一个运动控制装置； 所述运动控制装置包括：控制模块、信号采集模块以及驱动模块，所述控制模块分别与所述信号采集模块以及所述驱动模块电连接，所述驱动模块还与所述车轮本体连接； 所述信号采集模块用于采集获取所述车轮本体的运动数据，并将所述运动数据发送给所述控制模块； 所述控制模块用于根据所述车轮本体的运动数据生成控制指令，并将所述控制指令发送给所述驱动模块； 所述驱动模块用于执行所述控制指令，以控制所述车轮本体的运动状态； 所述运动控制装置还包括：通信模块；所述通信模块与所述控制模块电连接，其中，推车上的车轮之间通过各车轮的通信模块建立组网； 所述通信模块用于通过所述组网获取所述车轮所在推车上的其他车轮的运动信号，并通过所述组网将所述其他车轮的运动信号发送给所述控制模块； 所述控制模块具体用于：根据所述车轮本体的运动信号以及所述其他车轮的运动信号，得到推车的运动状态，并根据所述推车的运动状态生成所述控制指令，并将所述控制指令发送给所述驱动模块； 其中，当车轮处于侧向运动状态时，所述控制模块具体用于根据所述车轮的加速度和角速度确定所述推车的加速度方向和倾角方向，并根据所述推车的加速度方向和倾角方向控制所述车轮进行电动制动或辅助； 所述驱动模块具体用于执行控制指令，以生成控制信号，并根据控制信号对推车进行助动或制动。

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