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龙图腾网获悉中国科学技术大学;国网山东省电力公司电力科学研究院;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院申请的专利高空平台多视角激光视觉惯性融合定位建图装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115950416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211058009.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权高空平台多视角激光视觉惯性融合定位建图装置及方法是由董二宝;王梓名;刘昱江;张磊;秦佳峰;张用;李勇;吴少雷;吴凯设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本高空平台多视角激光视觉惯性融合定位建图装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种高空平台多视角激光视觉惯性融合定位建图装置及方法，所述装置包括固定的云台支架、单目相机、立体相机、IMU惯性传感器、多个激光雷达、时间同步系统和计算主控单元；所述装置与斗臂车升降平台的末端刚性固定，随工作斗进行移动，操纵液压臂控制旋转和升降，所述装置在升降开始时刻通过所述时间同步系统同步开机；所述激光雷达扫描环境，所述IMU惯性传感器进行预积分获取旋转和位移增量，将点云数据和IMU惯性传感器数据反馈到所述计算主控单元，分别进行相邻帧匹配得到激光里程计，接着进行全局因子图优化，最后进行回环检测将运算结果融合构建地图，通过后端非线性优化得到整体运动信息，确定工作斗实时位姿态。

本发明授权高空平台多视角激光视觉惯性融合定位建图装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种高空平台多视角激光视觉惯性融合定位建图装置，其特征在于：包括固定的云台支架、单目相机、立体相机、IMU惯性传感器、多个激光雷达、时间同步系统和计算主控单元；所述激光雷达包括水平360度激光雷达、垂直360度激光雷达、侧视固态激光雷达；所述单目相机包括第一环视鱼眼相机、第二环视鱼眼相机，所述立体相机包括前视、后视立体相机和上视、下视立体相机；所述水平360度激光雷达、第一环视鱼眼相机与IMU惯性传感器固定在定位建图装置基座平台中心处的云台上；所述前视立体相机与后视立体相机固定在定位建图装置基座平台上，安装于系统边缘部分；所述第二环视鱼眼相机、侧视固态激光雷达同样固定在定位建图装置基座平台上，安装于系统边缘部分，其中第二环视鱼眼相机与侧视固态激光雷达邻近；所述垂直360度激光雷达垂直于基座平台安放；所述装置与斗臂车升降平台的末端刚性固定，随工作斗进行移动，当斗臂车开始工作，操纵液压臂控制旋转和升降，所述装置在升降开始时刻通过所述时间同步系统同步开机；所述激光雷达扫描环境，所述IMU惯性传感器进行预积分获取旋转和位移增量，将点云数据和IMU惯性传感器数据反馈到所述计算主控单元，分别进行相邻帧匹配得到激光里程计，接着进行全局因子图优化，最后进行回环检测将运算结果融合构建地图，通过后端非线性优化得到整体运动信息，确定工作斗实时位姿态； 在垂直方向激光雷达中设置二值选项，当特征点足够多时独立执行定位与建图，最终输出结果与所述水平方向的传感器组激光惯性系统输出轨迹进行极大似然权重估计后加权输出；当特征点不足时不独立工作，所述水平方向的传感器组激光惯性系统作为子模块用于补充视野盲区，其感知帧作为水平方向的传感器组激光惯性系统的定位建图因子图的地图帧与所述水平方向的传感器组激光惯性同步执行联合优化，最终输出定位建图结果即为所述水平方向的传感器组激光惯性系统结果。

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