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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种路径规划方法、系统、计算机设备、可读存储介质及机动车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115950431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211737630.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种路径规划方法、系统、计算机设备、可读存储介质及机动车是由陈朋设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法、系统、计算机设备、可读存储介质及机动车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路径规划方法、系统、计算机设备、可读存储介质及机动车，涉及自动驾驶技术领域，运行自动驾驶的车辆通过所述路径规划方法规划自动驾驶路径，包括如下步骤：初始化各项参数，通过逆向树确定目标点；以目标点作为起始点进行采样，生成新的节点；连接生成的节点，连接后进行障碍物测试，如果与障碍物无碰撞，生成路径并对生成的路径进行优化，形成车辆自动驾驶的路径。本发明所提供的路径规划方法满足车辆的任意初始位置姿态要求，加快路径规划速度，提高规划质量，更符合车辆实际行驶情况。

本发明授权一种路径规划方法、系统、计算机设备、可读存储介质及机动车在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，用于车辆自动驾驶时规划行车路径，其特征在于，所述路径规划方法包括如下步骤： 初始化各项参数，通过逆向树确定目标点，所述目标点为当前车速下预设时间之后的位置； 以目标点作为起始点进行采样，生成新的节点； 连接生成的节点，连接后进行障碍物测试，如果与障碍物无碰撞，生成路径并对生成的路径进行优化，形成车辆自动驾驶的路径； 以目标点作为起始点进行采样包括如下步骤： 在起始点，以车辆行驶方向为采样区中心线方向生成新的节点，在新的节点，以新的节点与其父节点连线的方向作为采样区的中心线方向，随机数按照如下公式生成新的节点： 其中，xi为第i个节点的横坐标，yi为第i个节点的纵坐标；xold为新的节点的父节点的横坐标，yold为新的节点的父节点的纵坐标，r为采样区半径，θ为车辆的航向角，rrand～Nμr,σr和θrand～Nμθ,μθ为随机数，ur为新的节点与其父节点的相对距离，σr为采样区径向范围，σθ为采样区中心线与采样区边界的夹角，μθ为当前采样区中心线与x轴的夹角， θinit为起始点的航向角； 判断采样点是否落入死区，如果落入，舍弃该采样点，所述死区为采样区域障碍物重合的区域。

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