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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利柔性连接约束下多节点分布式滤波估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116070429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310026877.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权柔性连接约束下多节点分布式滤波估计方法是由葛丹桐;陈泽龙;崔平远;朱圣英;梁子璇;徐瑞设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性连接约束下多节点分布式滤波估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种柔性连接约束下多节点分布式滤波估计方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：通过选取相邻节点中可观度最大的节点，利用其估计状态建立柔性连接约束，形成分布式滤波估计的约束最小二乘问题；利用KKT条件分析不等式约束转化为等式约束需要满足的条件，将柔性连接约束由不等式约束转化为等式约束，避免寻优过程在不等式约束影响下陷入局部最优，通过约束局部线性化，得到节点状态估计均值与估计误差协方差的解析表达式，实现柔性着陆器节点状态的高效估计，生成符合柔性连接物理特性的状态估计结果；此外，本发明还通过迭代估计降低非线性约束线性化误差，进一步提高柔性着陆器节点状态估计精度。

本发明授权柔性连接约束下多节点分布式滤波估计方法在权利要求书中公布了：1.柔性连接约束下多节点分布式滤波估计方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一、针对柔性连接约束下多节点状态估计需求，通过选取相邻节点中可观度最大的节点，利用其估计状态建立柔性连接约束，形成分布式滤波估计的约束最小二乘问题； 柔性着陆器上安装有个敏感器节点；节点的状态方程为 其中为时刻节点的状态，为时刻节点的状态，为时刻节点控制量，为状态转移方程，为系统噪声；观测方程为 其中为时刻节点的观测量，为观测方程，为观测噪声；根据公式1和公式2，采用非线性滤波方法得到时刻节点估计状态和估计误差协方差； 在柔性连接作用下，节点之间的相对距离在给定范围内变化，节点位置矢量满足约束 其中分别为节点和节点在时刻的位置矢量，分别为节点和节点最小和最大相对距离，表示矢量的模； 令节点的相邻节点集合为，对于节点，其在时刻的Fisher信息矩阵为 其中表示节点观测量个数，为节点个观测方程，为第个观测方程的观测误差标准差，为节点在时刻的状态； 定义节点的可观度为Fisher信息矩阵的行列式；根据Cramér-Rao不等式，节点的状态估计误差协方差满足 其中表示矩阵的迹，为Fisher信息矩阵的特征值，满足；节点的可观度越大，状态估计误差协方差下界越小，节点的状态估计精度越高； 在节点的相邻节点集合中选取具有最大可观度的节点，即，将节点的估计状态代入公式3，得到柔性连接约束 其中分别为节点和节点最小和最大相对距离；在节点估计状态基础上，建立分布式滤波估计的约束最小二乘问题 其中为节点估计位置，权重矩阵； 步骤二、基于步骤一建立的分布式滤波估计的约束最小二乘问题，利用KKT条件分析不等式约束转化为等式约束需要满足的条件，将柔性连接约束由不等式约束转化为等式约束，避免寻优过程在不等式约束影响下陷入局部最优，通过约束局部线性化，得到节点状态估计均值与估计误差协方差的解析表达式，实现柔性着陆器节点状态的高效估计，生成符合柔性连接物理特性的状态估计结果。

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