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龙图腾网获悉广州大学申请的专利针对机器鱼的非一致轨迹长度差分进化迭代学习控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116149179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211585293.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权针对机器鱼的非一致轨迹长度差分进化迭代学习控制方法是由韦蕴珊;雷猛涛;尚文利;许清媛设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对机器鱼的非一致轨迹长度差分进化迭代学习控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了针对机器鱼的非一致轨迹长度差分进化迭代学习控制方法，通过引入差分进化算法，使得非一致轨迹长度迭代学习控制方法中的控制增益更加优化，比传统迭代学习控制方法收敛的速度更快；传统的迭代学习控制方法对于试验中缺失的控制信息无法进行补偿，在此引入开闭环控制之后，试验中原始缺失的控制信息会被之前的运行周期的信息补偿，能够快速跟踪到期望轨迹并收敛。在一些实际应用中该算法可应用于需要快速完成轨迹跟踪任务的场合，减少了系统运行的时间，提高了工程效率以及避免能源消耗，极大的节约了工程成本。

本发明授权针对机器鱼的非一致轨迹长度差分进化迭代学习控制方法在权利要求书中公布了：1.针对机器鱼的非一致轨迹长度差分进化迭代学习控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1通过对期望速度曲线进行采样，得到期望速度序列； 2通过将控制输入推力作用到机器鱼中，得到实际速度曲线，再对其采样得到实际速度序列； 3通过机器鱼的期望速度序列与实际速度序列形成误差序列； 4通过误差序列、差分进化算法优化控制增益的方法得到优化的控制增益和当前的控制输入推力序列； 5将当前的控制输入推力序列作为迭代学习控制的控制输入推力序列作用于机器鱼，得到机器鱼的实际速度序列； 6通过机器鱼的实际速度序列和期望速度序列形成误差序列； 7将误差序列、当前的控制输入推力序列以及优化的控制增益带入控制律7中，得到下一次的控制输入推力序列； 8重复执行步骤5-7，直至误差指标小于容许范围时停止迭代学习控制； 所述控制律7，是针对离散非线性动态系统的一般形式： 3 其中，表示迭代次数，表示离散时间点数，和分别表示系统状态、控制输入和系统输出；和分别为系统的输入系数和输出系数，为系统的状态函数；对于，表示期望输出，其中为相应的期望状态；表示第次迭代时系统的跟踪误差序列；提出了的以下非一致轨迹长度迭代学习控制律： 7 其中为控制增益。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州大学，其通讯地址为：510006 广东省广州市大学城外环西路230号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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