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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种多源车道线融合方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116152617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211617429.6，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种多源车道线融合方法、设备和存储介质是由葛恒赫;汪金双;谢钱昆;尹关;沈卓设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源车道线融合方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多源车道线融合方法、设备和存储介质，该方法包括：利用目标车辆上的若干传感器在当前时刻采集到的环境信息，确定各传感器在当前时刻的若干车道线点集合；基于各传感器在当前时刻的若干车道线点集合，确定至少一个目标点集合，其中，各目标点集合分别属于不同车道线，目标点集合包含至少一个传感器对应的车道线点集合中的点；基于各目标点集合以及历史融合车道线，得到目标车辆在当前时刻的融合车道线，历史融合车道线为目标车辆在历史时刻的融合车道线。通过上述方式，本申请能够实现多源车道线的准确融合。

本发明授权一种多源车道线融合方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多源车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括： 利用目标车辆上的若干传感器在当前时刻采集到的环境信息，确定各所述传感器在当前时刻的若干车道线点集合；所述若干传感器包括至少一个第一传感器和至少一个第二传感器，所述第一传感器设于目标车辆前方，所述第二传感器设于目标车辆后方； 基于各所述传感器在当前时刻的所述若干车道线点集合，确定至少一个目标点集合，其中，所述目标点集合能够拟合得到一车道线，且各所述目标点集合分别属于不同车道线，所述目标点集合包含至少一个所述传感器对应的所述车道线点集合中的点；基于预测车道线和检测车道线，得到所述目标车辆在当前时刻的融合车道线；所述预测车道线为基于历史融合车道线和所述目标车辆的行驶参数得到；其中，所述行驶参数包括车速、偏航角、时间间隔和距离间隔；所述检测车道线为基于各目标点集合拟合得到；所述历史融合车道线为所述目标车辆在历史时刻的融合车道线； 其中，所述基于各所述传感器在当前时刻的所述若干车道线点集合，确定至少一个目标点集合，包括：从所述若干传感器中确定基准传感器，并将所述基准传感器在当前时刻的所述若干车道线点集合分别作为各所述目标点集合；对于各所述目标点集合，分别从各剩余传感器的所述若干车道线点集合中，选出与所述目标点集合属于同一车道线的车道线点集合，并将为所述目标点集合选出的所述车道线点集合中的点增加至所述目标点集合中；其中，所述剩余传感器为所述若干传感器中除所述基准传感器外的传感器；所述基准传感器为设于目标车辆前方的第一传感器，所述剩余传感器包括设于目标车辆后方的第二传感器，且选出的所述车道线点集合包括设于目标车辆后方的第二传感器在当前时刻的车道线点集合。

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