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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种穿戴式柔性肩关节动力外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116211650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310231982.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种穿戴式柔性肩关节动力外骨骼是由孟巧玲;许蓉娜;张艳斌;朱书静;郑宇欣;喻洪流设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种穿戴式柔性肩关节动力外骨骼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种穿戴式柔性肩关节动力外骨骼，包括柔性可穿戴系统、肩关节减重系统、气动折纸驱动装置，所述柔性可穿戴系统包括肩部管道固定器、上臂气囊，所述肩部管道固定器设于穿戴者的肩部，所述上臂气囊设于穿戴者的上臂，所述肩关节减重系统与所述上臂气囊连接，所述肩关节减重系统设于穿戴者的上臂与躯干之间，所述气动折纸驱动装置设于所述柔性可穿戴系统的外侧，所述气动折纸驱动装置的第一端设于所述肩部管道固定器上，所述气动折纸驱动装置的第二端与所述上臂气囊连接。本发明减少了驱动肩关节所需能耗，降低了驱动装置的体积和重量，同时提高了控制精度。

本发明授权一种穿戴式柔性肩关节动力外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种穿戴式柔性肩关节动力外骨骼，其特征在于，包括柔性可穿戴系统、肩关节减重系统、气动折纸驱动装置，所述柔性可穿戴系统包括肩部管道固定器、上臂气囊、肩关节矫形器，所述肩部管道固定器设于穿戴者的肩部，所述上臂气囊设于穿戴者的上臂，所述肩关节矫形器与穿戴者的肩关节、上臂相匹配；所述肩关节减重系统与所述上臂气囊连接，所述肩关节减重系统设于穿戴者的上臂与躯干之间；所述气动折纸驱动装置设于所述柔性可穿戴系统的外侧，所述气动折纸驱动装置的第一端设于所述肩部管道固定器上，所述气动折纸驱动装置的第二端与所述上臂气囊连接；所述肩关节减重系统被配置为平衡人体上肢的重力以及不限制减重平面下肩关节的屈曲伸展、外展内收、内旋外旋，所述肩关节减重系统在肩关节外展内收的任意角度下实现人体肩关节的重力平衡； 所述气动折纸驱动装置包括气动折纸直线驱动器和气动管道，所述气动管道设于所述肩部管道固定器上，所述气动折纸直线驱动器固设在所述肩关节矫形器上，所述气动折纸直线驱动器的两端分别与所述气动管道、上臂气囊连接；所述气动管道包括前侧气动管道、外侧气动管道、后侧气动管道，所述气动折纸直线驱动器设置三根，分别与所述前侧气动管道、外侧气动管道、后侧气动管道对应；所述气动折纸直线驱动器包括折纸机构和外部气囊，所述外部气囊包裹所述折纸机构，所述气动折纸直线驱动器置于人体上臂前侧、外侧、后侧，模拟人体三角肌、肱二头肌的肌肉走向，其中，前侧驱动器用于驱动肩关节屈曲伸展自由度的运动，外侧驱动器以及所述肩关节减重系统用于驱动肩关节外展内收自由度的运动，所述折纸机构与所述外部气囊之间留有间隙，用于实现抽气放气时气腔内部压强的改变。

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