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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利一种水下螺旋推进机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116215815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310068351.5，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种水下螺旋推进机构是由周超;邓良伟;范俊峰;王健;朱春晖;王霄飞;廖晓村;尹昭然设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下螺旋推进机构在说明书摘要公布了：本发明提供一种水下螺旋推进机构，包括头部模块，其包括驱动机构；本发明还包括动力传递模块和尾部模块，尾部模块包括尾部机构、内齿轮和摆动机构；摆动机构的第一端通过动力传递模块与驱动机构传动连接，摆动机构的第二端与尾部机构连接，内齿轮设置在动力传递模块上；本发明还包括摆线模块，其包括第一驱动齿轮和摆线输出轴，第一驱动齿轮设置在摆动机构上，第一驱动齿轮与内齿轮啮合，摆线输出轴的第一端与第一驱动齿轮偏心连接，摆线输出轴的第二端与摆动机构连接。本发明提出的水下螺旋推进机构提高了水下机器人的效率，实现了更为逼真的仿生效果，提高了水下机器人在粘度较高液体中的工作效率和可靠性，具有很强的实用性。

本发明授权一种水下螺旋推进机构在权利要求书中公布了：1.一种水下螺旋推进机构，其特征在于，包括： 头部模块，包括：驱动机构； 动力传递模块和尾部模块，所述尾部模块包括：尾部机构、内齿轮和摆动机构；所述摆动机构包括：摆动轴、节点控制板和驱动座；所述摆动机构的第一端通过所述动力传递模块与所述驱动机构传动连接，所述摆动机构的第二端与所述尾部机构连接，所述内齿轮设置在所述动力传递模块上； 摆线模块，包括：第一驱动齿轮和摆线输出轴，所述第一驱动齿轮设置在所述摆动机构上，所述第一驱动齿轮与所述内齿轮啮合，所述摆线输出轴的第一端与所述第一驱动齿轮偏心连接，所述摆线输出轴的第二端与所述摆动机构连接； 所述驱动座的第一端通过所述动力传递模块与所述驱动机构传动连接，所述驱动座的第二端通过所述摆动轴与所述节点控制板连接，所述驱动座上设有所述第一驱动齿轮，所述节点控制板和所述驱动座与所述尾部机构连接，所述节点控制板与所述摆线输出轴的第二端连接；所述驱动机构将动力传输至所述动力传递模块，所述动力传递模块通过齿轮传动将动力传递至所述摆动机构，使得所述摆动机构和所述第一驱动齿轮在所述内齿轮中转动。

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